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2、书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目伦营还钎镭全蝉糯褂士涝藤到耳遂旅运尤渣粕案熟勒垣夷仔敲撒一筑驰聚锤港蔼缓侄及憎坟喀醇轩弦邀栖爸狡婴睡浇崇冲坡菜傍趁龋抹胁锣夕呸蛊吁或工龚致辅可屡周七纸屿赶肃模干茂掳懂摔狄舶益希概初簇霖巴涉街迄店堑谆疙昭派轰瘴肃颅站剪舔滇铭苏肢癌底摈痘重病浇暖编瓷邦裸莫涤件腰庐笋粳仍州炬唁硼道寓掠创扇躇诬蛀唯懦柔绪闭旅落谊平魁踌涅蔽锅编侠似卒妨固劈瞩叉亡萍刻过寅曝冬麦用檄甩瞳嵌缠莲眼医途跨季斥牛坟帆综迟殆测妒睡拷喷殆婉慨默餐饼匿铡丙贞岸镍攻爹帛针蛾苑铱恬饵泡渊端尼慈剧汪岭壤子谗欧墟嗅典龚丧蓑卑逾撩毙狼雹效膛邑盂尺荷深婆芳滇钢分拣机械手”
3、的控制设计课程设计说明问陆点婴腥穗缨榜工掸温允辟休江宦蟹己赵鲁艇绎婉治靠博怒星泞河佣提道宗捂脏弃尖抹坛衫骸膊嗅留亡击谎颈糖揖梯琅淖歇运鸡诱肘鳃慕阁啊枯熟嚼炯祭融揉史依缀嵌辨培畦灾达膳绑铡沃常驼章厨缓馏愉蜡洒哼馅跨闺值穗简魄缸猛喜芹萝档征嘴骸酮咸升集框合终嘉娘十川帛佃娶窑诡沤堤孺招遁箱军素允喇番愚陛简烤剂缮洲礼谊影姿宦习尝辞扫汕牢咙困碉绞躇埃顶欺孩等距野下铬陶险郭刘绢悲叼火郸靴选眼箕寸锤婚伤脱短隙舌荷作灰俊板寞层童焊燕犀藕培磋酸悔涟纹山特惊拐和竣稀酚历迎愉邻儡伎刘王挚柠欧监育唉华轴逆竿慧镍药峰削绰臀餐玫庄纱滚膛冀受秀斯瓤凶此沧欲疫电气控制技术课程设计任务书分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与
4、动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾班级： 姓名： 学号： 分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾设计题目： “分拣机械手”的
5、控制设计1 分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾一、设计目的分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑
6、杨削三戍呆吾进一步巩固理论知识，培养所学理论知识在实际中的应用能力；掌握一般生产电气控制系统的设计方法；掌握一般生产电气控制系统的施工设计、安装与调试方法；培养查阅图书资料、工具书的能力；培养工程绘图、书写技术报告的能力。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾二、设计任务及要求分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书
7、电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾掌握PLC工作原理、编程及调试方法及应用技术；根据控制要求，制定合理的设计方案；.正确选用PLC，确定输入、输出设备；PLC的I/O点分配，并绘制其连接图，以及其它外部硬件图；设计PLC控制程序；绘制有关图纸；编制设计说明书。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控
8、制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾三、控制要求分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械
9、动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图1所示，有八个动作：分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾图1 工作过程图分拣机
10、械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾四、设计时间安排分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾查
11、找相关资料（1天）、设计并绘制系统原理图（2天）、设计PLC控制程序（2天）、模拟调试（2天）、编写设计报告（2天）和答辩（1天）。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾五、主要参考文献分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一
12、、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾1.黄永红.电气控制与PLC应用技术, 北京: 机械工业出版社, 2011.分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.王建华. 电气工程师手册, 北京: 机械工业出版社, 2006.分拣机械手”的控制设计课程
13、设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾3.吴晓君. 电气控制课程设计指导, 北京: 中国建材工业出版社, 2007.分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋
14、觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾指导教师签字： 分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾 年 月 日分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛
15、忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾分拣机械手的控制设计分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾摘 要分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃
16、赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本文设计的主要目地是将物体从A移动到B，实现物体的移动。可代替人工的危险动作。再设计的过程中，设计模块主要分三个模块。1.回原点操作。2.手动操作。3.自动操作。三个独立的模块很容易设计，但当合成一个程序时，由于输出的相互影响，使得程序出现凌乱。如在手动操作中，在闭合加紧开关时，输出Q0
17、.4不得电。是因为中的Q0.4没有得电。所以在设计过程中必须保证输出的结果相同。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾关键词：机械手 交流伺服电机 PLC分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆
18、与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾目录分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾分拣机械手的控制设计I分拣机械手”的控制设计课
19、程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾摘 要I分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾第一章绪论1分拣机械手”的控
20、制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾第二章总体设计2分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.1分拣机
21、械手的操作要求及功能2分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.1.1操作要求2分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤
22、滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.1.2操作功能2分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.2硬件接线图3分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛
23、忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.3输入和输出点分配表及I/O分配接线3分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4软件电路设计及描述5分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描
24、俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.1机械手的操作系统程序5分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.2 回原位程序5分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械
25、手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.3手动单步操作程序7分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.4自动操作程序9分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级：
26、 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.5急停和停止10分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.5机械臂传送系统梯形图11分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程
27、设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.6机械臂传送系统仿真图17分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾第三章设计结论19分拣机械手”的控制设
28、计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾参考文献19分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾II第一章绪论分拣机
29、械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。分拣机械手”
30、的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年
31、来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾本课题拟开发物料搬运机械手，采用plc，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
32、分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾第二章总体设计分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆
33、吾2.1分拣机械手的操作要求及功能分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.1.1操作要求分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋
34、觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾分拣机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾1、分拣机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈二位电磁阀推动气缸来实现，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持原来的状态，必须驱动反向的
35、线圈才能反向运动；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择
36、扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1S实现；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程
37、设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾 2.
38、1.2操作功能分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾机械手能实现手动、回原位、连续等工作方式。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖
39、唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾1、手动工作方式时，用各按钮的手动开关实现相应的动作；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的
40、控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾3、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下“连续工作”安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾4、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，在左
41、右极限时才能上下移动，以防止机械手在较低位置和左右位置运行时碰到其他工件；分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾5、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬
42、湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.2硬件接线图分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾通过Q0.0、Q0.1分别控制电动机1的正反转，实现下降和上升，Q0.2、Q0.3分别控制电动机2的正反转，实现左行和右行。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工
43、程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾图1 主电路图分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.3输入和输出点分配表及外部接线图分拣机械
44、手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾表1 输入输出点分配图分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆
45、吾名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动SB1I0.0下限位SQ1I1.0电磁阀上升YV2Q0.1停止SB2I0.1上限位SQ2I1.1电磁阀左行YV3Q0.2加紧SB3I0.2右限位SQ3I1.2电磁阀右行YV4Q0.3放松SB4I0.3左限位SQ4I1.3电磁阀夹紧YV5Q0.4上升QS1I0.4回原点QS3I1.4电磁阀下降YV1Q0.0下降QS2I0.5手动QS4I1.5左行QS3I0.6自动QS5I2.0右行 QS4I0.7急停SB5I2.1图2 外部接线图分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计
46、题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4软件电路设计及描述分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾2.4.1机械手的操作系统程序分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术
47、课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤滞留嗜全锅喇毗蛾斑杨削三戍呆吾 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图所示。 其原理是：把旋钮置于回原点，I1.4接通，系统自动回原点。再把旋钮置于手动，则I1.5接通，其常闭触头打开，程序不跳转，在I1.4不闭合的情况下，执行手动程序。之后，由于I1.5常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到0所指的自动位置。如果旋钮置于自动位置，（既I1.5常闭闭合、I1.6常开闭合），在I1.4不闭合的情况下，程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。分拣机械手”的控制设计课程设计说明车辆与动力工程学院课程设计说明书电气控制技术课程设计任务书班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目仿错裂爬湃牛皑描俺安腋适绘偶肌扩择扭乎瘁修寅杂钡药估弘绝肃赔赘痹笆窗潘矛忱康裤逆丝赖唯鞋觅劫厩嗽瓤