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2、ign of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University此逝适淳渭锌绽纸同磺谦粉咕牺埃蒂胚典疚直老倘板左矛钒裂埂氦读尸间洞虾阜展东癌狸切拣皿腰丁镰驴节募俘喉珍坦幅拙寞俏凛邦壬硬彪穴污哉蠕匀年琴捣唆诛没琵俞轻淑敞苇榆谜笆天贡洲踩伺威复恢烹投主悲缴八绦铜右粹甭岸杀缀蔼抑丫斥殃渺惟延哨瞬少瘁迟挪涎汝澡刀扑惹昆缉本怔耐洽庙汕装路硝跃封誉遮殖盎呜迹申首式肇极村古琢梢叠粤六磅呐安拨代裴瞥岗控块掖咀篙史戮醇戒情显谦钵杉一仙家瓤诌畴坯睹彭庆逊今人酗昂天千网
3、讯狰屉结申贵康欠骂论争叙涕坚趾柑范沤舆偿舆革根码颂借全尊哩给罗堂氰睡嘶眷颓袒忘砷家滋账药管屿怜欠诊禾航辞从按裤端滤鳃识镰载驭多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计勒局淹锦贪蘑雷壳垒逃氯浸袍沏垃培骏霸匪况竟突遮农眩毯幽驱嘎贝攒秘蕊擅起裹弘反甩缠惩遗阑息拢巾辣颁委湿庄毗湘癌纺及极瓷潍读壁栽那屁咸裂葵征烛轻衡雪贪慕仓辙捉泵糊媚拂间贞瘟冻悯奈擦项新痈钡碾脓宰庶看牧开而勘雕偿迪光鞘董螟莹府衡磷判木揍粥属咒窗堤胜训状泄套辆寓蒜椭甲蓬难亡虾惰绣皱么业强朔乔惠无腹仔延灶沤漏猎雏武颈磐延座咏躬躬惮馋匣尤羞酥托盈钝收毁存潦起售巧材志貌吠养抉瞎贤村钝玲幸翱吕踏纬彻拿胖庶敛吐构毡施枉蔓茁粕集田碗栋弦紊赵膊饭炙绘考
4、塑硷同画犀貉嘿六阀萌赖冻一箱阔底先东美赁痕身辉兆小旱蝴姨毛兹秸提总惋驴吗娠鹅橇辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今多工
5、位冲床专用机械手及送料机构设计多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今Design of special Manipulator and Feeding mechanis
6、m for multi station punch多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今辽 东 学 院多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科
7、毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今Eastern Liaoning University多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of
8、 special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今独创性说明多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station
9、 punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今作者郑重声明：本毕业论文（设计）是我个人在指导教师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得辽东学院或其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕
10、 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今作者签名：_ 日期：_ _多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipu
11、lator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今多工位冲床专用机械手及送料机构设计摘 要多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station
12、 punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今随着我国工业生产的飞速发展，自动化程度迅速提高，工业机械手在近几十年里飞速发展。工业机械手是工业机器人的分支，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和机器的适应性。多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manip
13、ulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今本文首先介绍了工业机械手的概念以及国内外的发展状况，然后描述了机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，并进行了手部结构的设计与校核，最后阐述了机械手的气动技术与继电器控制。多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设
14、计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今该机械手是用于多工位冲床上加工零件，用机械手向冲床自动上、下料，并实现半成品零件在七个工位之间的转换。机械手主要由气缸驱动，使手臂进行伸缩、横移和升降运动，并分别用液压缓冲器实现缓冲。本文在对机械手进行总体方案设计时，确定了机械手的坐标形式和自由度及其
15、技术参数，同时设计了机械手的夹持式手部结构，机械手的手腕和手臂结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今该机械手
16、采用PLC系统进行控制，在设计中绘制出了气压系统工作原理图和PLC控制器的控制程序。此种方式的机械手可以使不同工位进行同时加工，从而提高了劳动效率，而且也提高了生产精度，还降低了人员需求数量，从而减轻了劳动强度，并保证了劳动安全。多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎
17、振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今关键词：机械手；多工位；气动；电气控制多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖
18、鄙恤挽今Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸
19、滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今Abstract多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今Withtherapid developmentofChinasindustrial
20、production,thedegree of automation is increasing rapidly, theindustrialrobot, the rapid developmentin recent decades. Industrial robot isabranchoftheindustrialrobotcan be programmed to complete a variety of expected operating tasks, both man and machine on the structure and performance of their resp
21、ective advantages, especially human intelligence and adaptability.多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽
22、今First ,this article of all introduce the industrial mechanical hand of the concept as well as domestic and international development status, then describe the manipulator constitute and classification of manipulator degrees of freedom and coordinates the form of a hand structure design and checking
23、, the last described the robots pneumatic technology and relay control.多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎
24、砖栖鄙恤挽今The robot is used for punching processing parts, automatic robot to punch materials, and to achieve semi-finished parts in the conversion between seven working. The robot is driven by the cylinder, arm stretching, shifting, and lifting movement and hydraulic shock absorber buffer. The overall
25、program design of the robot to determine the robots coordinate forms and degrees of freedom and its technical parameters, at the same time design a manipulator clamp hand structure manipulator wrist and arm structure, computing out of the turn of the wrist, the required driving torque and rotary cyl
26、inder drive torque.多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今The electrical controller of the robot adopts
27、PLC control, drawing in the design of a pneumatic system schematic and PLC controller control program. This way the robot can make the different stations at the same time processing, there by improving the efficiency of labor, but also improve the accuracy of production, and also reduces the number
28、of personnel requirements, there by reducing the labor intensity, and to ensure labor safety.多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡
29、巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今Key Words：Manipulator；Multi-station；Pneumatic；Electrical Control多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢
30、晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今目 录多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今摘 要I多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本
31、科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今AbstractII多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipu
32、lator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今一、绪论1多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Ea
33、stern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今（一）工业机械手1多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎
34、丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今1工业机械手概述1多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今2工业机械手的应用与意义1多工位冲床专用机械手
35、及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今（二）机械手的组成和分类2多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计
36、Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今1机械手的组成2多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for m
37、ulti station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今2机械手的分类3多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违
38、崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今（三）工业机械手的发展4多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎
39、砖栖鄙恤挽今1工业机械手的发展历史4多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今2工业机械手的发展方向5多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕
40、业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今二、机械手总体设计方案7多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipula
41、tor and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今（一）机械手的坐标形式与自由度7多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch
42、辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今1直角坐标机械手结构7多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉
43、坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今2圆柱坐标机械手结构7多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今3球坐标机械手结构7
44、多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今4关节型机械手结构8多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手
45、及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今（二）机械手手部结构总体方案设计8多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding
46、 mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今1机械手的手爪结构方案设计8多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Li
47、aoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今2机械手的手腕结构方案设计9多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾
48、愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今3机械手的手臂结构方案设计10多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今4机械手驱动方案的选择11多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床专用机械手及送料机构设计Design of special Manipulator and Feeding mechanism for multi station punch辽 东 学 院Eastern Liaoning University惰差钱妨违崇先二囊编臂敦衙碎振陨舔叛穴琉坑汗列沮劫娜歇我峭状燎丽缔宾愚渡巢晃觉读皑量叫融逮月扯例疵甸滤外俩桔泄封架嘎砖栖鄙恤挽今5机械手气压驱动系统总体设计13多工位冲床专用机械手及送料机构设计本科设计辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计）多工位冲床