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1、凭 光 远 船 疵 膳 拣 神 稿 币 兄 嫡 涡 炽 诌 蜒 炊 贫 且 禄 琶 烩 了 戒 奏 弟 蛇 烬 愤 掌 等 渡 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第三届工控杯机器人大赛培训讲座 机械部分设计流程 陈光 浙江大学机械电子工程研究所 2007.11.18 喉 戎 具 鹏 但 寥 鞘 忱 肠 闯 坚 刮 氧 亢 凳 耶 亿 原 义 竭 毋 斟 肪 肮 来 粟 女 阶 乾 烫 汉 外 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大
2、 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 一、方案设想（1520天） 二、方案细化（20-30天） 三、方案实现（20-30天） 四、机电联调（30天以上） 辜 披 涅 旅 趟 邻 托 家 迎 银 喂 蠕 焕 奇 绑 牢 指 敏 韦 吞 途 萤 啼 穴 谐 骗 理 正 祟 吮 垮 攫 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流
3、 程 一、方案设想（15-20天） 1、根据所需完成任务提出大概方案 2、头脑风暴，记录每一个闪光点 3、多观察，多思考，方案确定前不要轻易 否定任何一个设想 4、广泛查阅各类资料，包括图书、音像、 论文、网站等等 嘛 楔 贞 笨 绵 豁 答 钙 登 擦 圭 琅 奢 骚 搽 架 肠 审 蚊 旦 饿 暂 影 裹 淮 炔 肄 倾 廊 录 耳 衡 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 方案设想阶段参考资料 机器人爱好者： 机器人发烧友天地：
4、 浙大图书馆： google、百度等搜索引擎 ftp:/10.13.21.66/pub/机器人相关 /CCTV/机械大赛/ 丙 僳 暮 岸 羽 豪 辊 侄 差 流 稚 泊 胎 颈 妊 辰 八 已 品 递 州 染 繁 作 祭 筏 痒 觅 韵 运 羽 让 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 方案设想阶段参考书籍推荐 机器人制作基础篇、提高篇 PIC机器人初学指南 机械设计图册参考常用机械结构 机械手图册参考常用机械手设计方法 机器人竞技
5、系列 OHM社出版，包括机构设 计、电路设计等几本 奴 憨 黄 亨 洪 咨 簧 淳 赌 谈 某 宜 幼 摈 千 淡 格 犊 饭 临 镣 倔 梭 嚏 袍 圭 眺 岳 侯 枫 玖 吵 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 二、方案细化（20-30天） 采用CAD工具，将设想进一步细化，发现 问题并解决问题。常用工具AutoCAD、Pro/E 、SolidWorks、UG等 常见机构细化 1、行走机构 2、抓取机构 3、伸展机构 产 上 扒
6、 务 颗 肥 狙 罢 梦 造 己 伯 夹 幅 局 尝 枝 辩 沉 睬 零 停 上 杀 协 琐 性 抨 有 费 疙 念 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 1、行走模块结构设计 行走模块设计首先要确定驱动方式，鉴于 实际情况，通常我们选用直流减速电机驱动， 常用的结构有以下几种： 1、轮式结构 2、履带式结构 3、两足（多足）式结构（略） 晰 介 碧 曙 穗 挚 戌 币 财 一 激 篓 指 圈 坚 铜 备 哦 训 震 事 渐 职 席
7、缕 肯 挚 辨 梅 嘘 掩 蘑 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 1、轮式结构 主动轮 主动轮 从动轮从动轮 主动轮 常用的主、从动轮分布方式 鳖 徽 胳 孙 茫 塞 巳 错 滤 趋 桓 躲 胳 唾 喇 爪 牙 篆 曳 者 讨 谤 泰 宝 叠 狡 柏 挽 守 厩 钵 览 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 -
8、 - 机 械 部 分 设 计 流 程 主动轮制作方法 车轮 胶皮 主动轮剖视图 主动轮侧视图 痹 绰 傈 斩 涅 蜂 沟 撰 袜 蒙 匈 补 浅 没 佑 绒 多 园 邹 莎 勃 缨 竣 扑 欠 誓 驱 氖 民 味 棉 禁 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 从动轮 皆 圃 柬 郸 笨 句 听 邑 桑 溯 拥 舶 短 爽 涨 势 硒 宛 立 店 迟 焦 软 托 装 峭 帚 倡 闷 筐 耽 弟 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛
9、 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 轮式结构电机、车轮安装示意图 电机 车轮 连轴器 电机座 轴承座 车底盘 它 珠 海 第 吁 呕 与 屏 捅 佃 斜 隶 眼 茎 燃 扫 裸 擒 饮 蝴 秉 千 鹅 光 靴 贷 用 邢 砌 攒 施 字 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 电机座、轴承座的制作方法 轴承座示意图
10、电机座示意图 注意电机、轮要同轴 轴承 禾 斜 各 描 员 宛 锹 婴 窟 钢 夺 斧 萤 躇 壁 基 坐 秀 唉 螟 坡 扁 牲 映 绑 孩 由 磷 衡 猾 颜 探 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 连轴器的制作方法 电机轴端轮轴端 常用连轴器制作方式之一，采用镙钉固定。 也可以采用平键等其他方式固定。 螺纹孔 与 亿 挪 笨 坊 绊 尚 瞒 肤 园 净 苍 贫 戮 蚊 场 慑 叙 醇 娠 痒 掩 磊 甄 孤 赠 稍 遮 途 簿
11、 湾 旗 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 2、履带结构 采用履带结构建议直接购买履带，或者用同步 带代替履带，否则自制履带价格很高。 贰 饿 僳 婿 供 际 潦 爹 笺 城 廉 京 洗 措 箍 超 荆 狼 粒 操 泞 嗽 瓜 都 藩 埃 僧 兢 扫 次 蘑 树 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机
12、 械 部 分 设 计 流 程 2、抓取机构设计 常用的收集机构有以下几种： 1、机械手式结构 2、摩擦轮式结构 3、真空泵式结构 4、其他结构 撞 睬 变 暮 释 疑 骂 壹 表 拳 姬 枚 誓 厦 灾 骋 介 皮 羚 禾 孺 堪 击 琼 割 菱 烙 洒 甜 洼 窄 鲸 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 1、常用机械手形式 左图为一常 见的机械手形式 （机械手的设计 方法可以参考 机械手图册） ，除了这些常见 的机械手，还可 以利
13、用舵机来制 作简单的机械手 。 坷 赤 喉 壹 漂 胖 司 甄 消 订 灯 奠 盾 甲 摆 耐 炯 嚣 仰 牌 织 捣 挨 骨 誉 尹 缀 筑 富 嫩 眉 基 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 利用舵机制作简单的机械手 安装端 舵机 搔 概 拧 泽 犁 迭 呼 鞋 丽 刷 斡 茅 诫 驮 亏 赃 映 蛆 佯 郁 昌 贫 迭 涂 门 肛 裙 藩 偏 辨 好 孟 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机
14、械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 2、常用摩擦轮结构简介 下图为常用摩擦轮式收集机构，单电机可控，只 要将滚轮做的比包裹略高即可将包裹收入到后方的盒 子中。如果电机功率足够，可以将滚轮做的更粗一些 ，外面缠绕海绵。 摩擦轮式实物图 摩擦轮式示意图 火炬 海绵 轴 淹 处 获 徽 瓣 臻 止 彰 睬 并 叹 槽 跋 句 袭 茹 魔 苦 亦 臂 侈 祁 记 稻 多 笋 继 嫌 牢 彪 弥 误 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工
15、 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 3、真空泵简介 真空泵用途广泛，如 气体采样、物体吸附 等。 真空泵加吸盘结构通 过真空泵的通断即可 用来收集、投放火炬 斗 忽 夜 媚 臼 预 投 稼 睛 奴 妈 郡 火 号 筛 狄 俞 失 刀 瘤 方 抿 歧 喜 啡 辽 稗 榔 训 散 转 铜 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 其他机构 还可以采用连杆机构拨动火炬，直接将其拨入 各大洲或者拨
16、入机器人体内，到了各大洲再拨出。 火炬 小车俯视图1 火炬 小车俯视图2 寂 鼎 品 颅 溶 寨 灰 靡 波 傅 秀 亩 汗 各 巧 鸳 坡 瓢 擎 腮 旨 信 坦 淳 酮 主 右 假 喻 暇 霸 疟 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 其他机构（续2） 小车俯视图1小车俯视图2小车俯视图3 舔 萨 掷 站 潞 阂 荧 宁 钓 废 慢 钉 丙 亨 纸 掌 屋 蜀 什 狡 掇 萝 宏 涕 离 丢 茎 替 酥 印 补 警 第 三 届 工
17、 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 3、伸展模块机构设计 伸展机构用来扩大机器人自身尺寸，常用 的结构有以下几种： 1、气动装置 2、平行网格式装置 3、其他（带传动、链条传动等） 津 畏 赁 禁 脐 届 庞 瞎 瓜 函 碉 便 曾 订 剂 谨 唤 慌 巴 界 麓 胖 迢 腐 羡 沃 撞 靶 笑 家 梅 实 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大
18、赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 1、气动装置简介 气动元件伸缩速度快，行程稳定，比较适合用在较精确的 伸缩机构中，但是需要一个气瓶供气，较占重量且价格较高。 燎 牡 古 归 缎 锁 惶 注 挞 监 情 冤 浑 弃 鹅 旱 瓶 到 俐 郧 魁 课 抹 嘎 步 形 拯 舌 们 仗 屑 让 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 2、网格式伸展机构 平行网格式结构可以用齿轮齿条、电机 拉线等多种方式来控制其的伸缩。
19、甚至可以 用一根弹簧外加一个舵机来控制。 固定端 弹 簧 舵机控制端 雇 葵 结 儒 歹 回 臼 谴 拼 羽 祖 蛔 怂 玄 彩 签 兢 梗 烁 芭 栓 兢 衰 互 袖 淤 篱 咎 缝 霍 役 蔬 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 3、其他机构 类似的伸展机构有很多，只要是能将圆周 运动转换为直线运动的机构都可以采用。 即 咐 刚 目 废 饿 栏 虞 蛾 独 讫 寿 书 氧 汁 抹 棱 吞 宣 压 刚 励 人 柄 暂 通 驴 蠢
20、袍 噬 挖 晶 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 三、方案实现（20-30天） 用最合适的材料和加工方法实现方案 1、常用材料 2、常用加工方法 3、常去市场地址 急 媒 煤 茂 姥 矩 膜 念 尧 档 颖 钙 母 抑 对 粉 各 趟 翱 淘 梢 眉 幅 吼 桌 沙 嘶 债 蜘 隙 丽 罪 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛
21、 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 1、常用材料 合金铝板：适合做车底盘 角铝：适合做框架结构中的连接单元 柱形铝、尼龙：适合做车轮 橡胶圈：增强摩擦，适合做车轮外胎 其他材料：如铝条、不锈钢管、聚乙烯板、 木材、PVC板、硬纸板等都可以应用。 吱 娩 纳 谐 睁 叠 奇 壮 汪 捉 渴 嫂 瞧 猿 磺 咆 咐 钟 掷 镣 杏 翟 番 戊 商 田 嗓 室 疗 惮 嫩 杂 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 2、
22、常用工具与加工方式 常用工具 螺丝刀（十字、内六角、一字）、尖嘴钳、 老虎钳、台式虎钳、电钻、钻头、钢锯、锉 刀、丝攻、剪刀、锤子、尺等 常用加工方式 机床加工：学校机械厂、金工中心、玉泉 校内等加工厂 焊接：紫金港附近铝合金店、玉泉北门铝 合金店 居 戏 纤 浩 卵 鸟 花 犹 涩 骑 蒜 职 噬 痴 方 殖 少 愤 揭 安 妇 揩 彭 姑 泥 门 钵 堰 欺 坡 锯 矾 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 3、相关市场 长城机电
23、市场 西溪门口乘6路终点站 杭州电子市场、浙江时代电子市场 303路翠苑四区下车往北1000米 材料市场 紫金港校区门口的新时代装饰材料市场、 大关材料市场等 瑞 谷 浑 吊 肢 啸 妖 微 踊 奎 哑 良 枕 趁 蹭 供 勘 厚 苫 描 美 县 打 墓 脖 学 知 径 利 绿 惕 讯 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 四、机电联调（30天以上） 1、整机测试，发现不合理的地方尽快解决 2、场地实战，及时记录出现的问题以及想 到的
24、解决方案 3、做机械的同学要积极配合，这个阶段任 务仍然很重，不要掉以轻心 肩 抠 姬 性 钾 锹 琐 缸 注 琼 轧 睁 自 瞒 盼 垫 刨 质 七 碰 农 萤 套 娄 页 古 及 拙 形 孺 酋 钻 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 联系方式 姓名： 陈光 实验室：浙江大学机电所新楼303室 浙江大学科技园A楼西区619室 88id：concept Email： 手机：13250805305 据 踏 房 设 畸 防 殃 奶 擂
25、 巷 翻 鲜 鸣 侣 燥 盏 傻 环 敛 矽 丘 贼 赂 臆 轧 倚 渡 亩 液 乒 液 咽 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 谢谢各位到场的同学 希望大家在这次比赛中有所收获 忆 兽 亡 控 雄 孟 蕊 法 柬 剪 影 醇 校 吝 孝 辨 弥 膛 葛 暖 戏 毫 闰 茸 掀 吊 满 姐 锹 雁 洛 详 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程 第 三 届 工 控 杯 机 器 人 大 赛 培 训 讲 座 - - 机 械 部 分 设 计 流 程