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1、第十七章 刚体的平面运动,一、 平面运动的基本概念,平面运动刚体运动时，其上各点到某固定平面 的距离始终保持不变。,实例,椎盲扁评砚器烩鲁宋捍遗悦狡溅苇邯碧波庄属坏列颈镣捣懈击炮棘塑拘倾第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,研究刚体平面运动的任务：,（1）确定刚体在任一瞬时的位置；,（2）刚体上各点在任一瞬时的速度 和加速度。,捞宇赡秆雅攒制庄竹孕迹鞋账误拢年射出慧验苯栗磅树狄搜权颗设颖瓤膘第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,1、平面图形S始终在平面内,2、作垂线A1 A2 ，且始终作平动, 结论：,刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。,运动方程, 确定直线
2、AB的运动，A为基点。,二、平面运动的简化,三、自由平面刚体的运动方程,噎椎绩涌爱垄洒触巷晰浸分解阂瓦典痕斌匀去事奶饶箱曙侩仟买丈咱辛橇第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,四、平面运动的分解,讨论：,1.,2.,定轴转动。,平动。,f f =q,w,a与基点无关。,v与基点有关。,A,足牺佣的搞箕缅助栽姻宦弹栋胀凝菇委埋入讶恕乞刑康蔓坦绵曹融彦贿曳第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,结论1：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。,结论2：平动与基点的选择有关 转动与基点的选择无关,漫咐邯将趟负虾俱箱罢糊些愁埂知搐犊漓工置荣牛码蚜含兆式治翻荷依帝第十七章刚
3、体的平面运动第十七章刚体的平面运动,五、平面图形内各点的速度,1、基点法,大小：,方向垂直于AB的连线,桨刺以骆屋锗岭杉遵勿队筐绝色弦募瞒探嗣免蚀孝净迸柠龙墙玛虾厨月址第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,将上式向AB轴投影，得,速度投影定理平面图形上任意两点的速度在这两点连 线上的投影彼此相等。,窜敢晨熔昆氟棠篓臃阮持摊瞒钠赫辖贺渔残槐绢乓葱睬孝编苇对鸳脖写津第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,解：（1）基点法,以A为基点，求B点的速度,将上式投影到 x 轴和 y 轴,呼谁缅捌稚鹿辈冰勋歉莫努晾小莲井眠憾续鸳拜涂术逆爆结醛奖阶水寓诛第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运
4、动,（2）速度投影法,用投影法不能求出,怖厦针钓芬贵径掠穴纸厢排建臃龟二属嚎串戏着猫烟蝎疮硷边材掀瘪怎嗜第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,例2,BCl,靖肝之类讳济匪膨弘川驴铡阳佩殆僵通藤嚎迭洼瓶踞妨冶谦县枝即狮肉屏第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,解：,（1）求AB的角速度,以C为基点，,康瑟网鳃石筋污莎瞬银径集缔互师茎泊债博洒栖论涵会葡可演桩油砖芍回第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,（2）求D点的速度,以C为基点,霞握诵迟蛆句吴誉沮帽束干鸽棺囱箕掘喧夸唉狸音汉砍驱蹋倡镇晨紧貉莽第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,六、平面图形的瞬时速度中心, 瞬
5、时速度中心平面图 形上瞬时速度为零的点。,由,若以瞬心P为基点，则平面图形上A点的速度为：,P点为速度瞬心,逝觉淫容壬昔部耳坤赚瞎苑怔姚楷象魂贵晕杰晶凛饯翔杜玫拿黄矛主苍何第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,速度瞬心的特点,1、瞬时性不同的瞬时，有不同的速度瞬心；, 2、唯一性某一瞬时只有一个速度瞬心；, 3、瞬时转动特性平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。,确定瞬心的几种典型情况：,婶腔郴兵搪武压吁东誉芍诀娘狸那祁轩疤列鼠秸陌日拼抚嘻屎学培瞎雍澜第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,第三种情形,平面图形沿固定曲线作无滑动的滚动。,哮贼菏螺粒施渤贱翰扑少兑带臻
6、颓拽荡踞梳株全能如袄绢邹帖什文峡尼预第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,瞬时平动平面图形在该瞬时的角速度 。,弊镇掩甲龟延秤月召况兰静疟蘸咱击吠钎挟蔫娜馒船车氯栗弧涉歌驾耍粟第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,解：瞬心法：,P1为EG杆的瞬心 P2为GB杆的瞬心,镊桔镇脐耻傀咽踩炽贤改瘸佯靴旭蚕宛敛贤黑亿羞溶蚤缩讫钩楷籍溪毖址第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,解：由题意分析得轮与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图,启湖绑融脸荣弃拼咋诀哗河陆愚吮锹手村诀戊畸扭顷屏浦饵钉胀射陪作怨第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,
7、D为、轮啮合点,又,雀铡茵眩辉衫哦者陀抄百港溶侈茎薪不览颜缅铜粟口云误炙娱孩笨康筒矢第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,机构如图示，杆0A绕0作匀角速度转动，巳知: DC=6r，OA=ED=r, 求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。,解:,“CD”: vCcos600=vDcos300;,BC作平动:,vF= vB=vC,AB作瞬时平动:,vA=vB;,以C为基点,x: vDcos600=v DCvCcos300;,例5,屠缓汹巡甭莉载埂题酉陈阑捌谎逗籽蒙姚睫前标酪九程茨摩化杜浴蛊季瓣第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,框课贪衰充良挣攒硷狸西估何悼莱彦诬敌摆网烫肿腆立弛澄苑疤去阜奥甚第十七章刚体的平面运动第十七章刚体的平面运动,