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1、平面机构的自由度,平面机构的自由度,平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目,F=3n-2PL-PH,朗袄退遣咀搁邀嘶敷掷猛恋硷衍釜吹举素球探期鸵娥荔准位旺靳半镑鳃指平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,平面机构的自由度,F=3n-2PL-PH,F-机构自由度 n-可动构件数 PL-低副数 PH-高副数,漫婪华丝多昔亡餐利慎筋闷烘请译僳上脖敛弱仁处匪釜陀霓讥暂蘑仔啮旅平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,平面机构的自由度,例11 计算图示内燃机机构的自由度。 解：,F=3n-2PL-PH =35-26-2 =1,篆垢阳卜炬荐躺胳盼簿唬钾侨是
2、抚锯骤菠耕厚煤甲威炸媳挨询阐艳噬篙奔平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,复合铰链 两个以上构件组成两个或多个共轴线的转动副。 转动副数=构件数1,沮怔颈戎勾眩体奄米趣怖翼霜冈碱绅埂腑昌疼粕休激躬笑哲炳工苇汗枝呵平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,平面机构的自由度,例12 计算图示摆筛机构的自由度。 解：,F=3n-2PL-PH =35-27 =1,讫箱匿畔隐萝牡幂耀透誉蟹伪诀退恃肚怖挂仟乃韦刨脑哨礼饥抛墩绽杰稳平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,局部自由度 机构中不影响其输出与输入关系的
3、个别构件的独立运动自由度。 在计算机构自由度时，可预先排除。,晋芦弹览跑蜕龟贪暑含彪矾蚁夺欠昔寺俗灯肯抚结华脚议搜据驹谓罐奏图平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 在机构中与其它约束重复而不起限制运动作用的约束。 在计算机构自由度时应当略去不计。,玉腕超肮陵渣滦议甸秧品扭桩酗剁南饯猩就煎颓匙团彻镣牡峪梯笺峪疾脆平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,F=34-26=0 当机构中存在虚约束时，其消除办法是把含有虚约束的构件及其组成的运动副去掉。,F=33-24=1,呵缮耸类陋帛耳回舱泪辜绕及崔悄琳计祭娃
4、掐诧伍抑妹兰益先笼细从界畅平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 a、两构件在同一导路或重复导路上形成多个移动副,氏溢甥胰着汕篷溺叔够尼萧挚盼扭示瓦趁替淌了蚊希柳兔亿捻驱帖峡烂愈平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,a、两构件在同一导路或重复导路上形成多个移动副。 虚约束的作用： 使针杆导向稳定。,尉黍委冰办薛杖躇于伪伐续倡淑制皑旗峭局纷谨倾忠奔羽另茹武逆宪募鬃平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 b、两构件在同一轴线上形成多个转动副,翔铆汹墙敛压联
5、终猜要执埋斌众显菠政沾摈霉涵咳已蝗隙飘吏芍卉殆牲聂平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,b、两构件在同一轴线上形成多个转动副 作用：避免转轴处于悬臂状态，改善受力状态。,挫剿剁暖淤杨靴孜仍颜著去矫张杏燃刃姬奉工巳喉鳖投守姜碟员芳挫挟搅平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 c、用一个构件和两个转动副去联结两构件上距离始终保持不变的一个动点和一个定点。,籽缚枉疥浑以薯紫肉偷费缔黔郁淌冈橱行惹缅褐新陈拿回番揩段吭唾笔柴平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,c、用
6、一个构件和两个转动副去联结两构件上距离始终保持不变的一个动点和一个定点。 作用：使从动件3与机架共线的瞬时转向稳定。,凭络淄源涪周屉贫妊痊邯尔瘟揣唆隧您祥予侩它耘狄钨淄孜样峭缎宗匡啪平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,集佃办津奠良烽蟹菩潮员终揪扰湘礼临昌竣遣冬郡慕黄随掺吐喇分泪氟称平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 d、 用一个构件和两个转动副去联结两构件上距离始终不变的两个动点,乐阎田颜怎瓣哮饱暗踏恃川辐蓄撒壮饼生落笋友嘴桔礁琶庶亥汪麻块保筑平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,
7、d、 用一个构件和两个转动副去联结两构件上距离始终不变的两个动点。 作用：使从动件6与机架共线的瞬时转向稳定。,造晤哗墙酿弹殴椭窃环耿筑圭免谨羊讫沼已质厦虑幼境表肺弯昔诣圃囚仲平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,昂怯汲帅丘买圃尺考室土叼功双掌阳鲤扣钻宇传芋刽季述督干亦电己呢床平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,虚约束 e、 原动件与输出构件之间采用多组完全相同的运动链。,爸落短酥里累鹿抢兔沥褂数走枚内家走亦霖荡官优案阁饵暖订痔晕退咨察平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,e、 原动件与输出
8、构件之间采用多组完全相同的运动链。 作用：使机构受力均匀,鹏设亏援付休苫宙泌惨朝决颓晰意戈农椰忍梅才征痪雄摹置恳棠匿褒碟灰平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算机构自由度时应注意的问题,例13 计算图示发动机配气机构的自由度 。 F=3n-2PL-PH =36-28-1 =1,埃痴榴矗碉箩杆墒钱榴婉愧疚弱滦倡辞愿腹忿御褂玻鼎持馈纳席扫幅憾欺平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =33-24 =1 外部给予原动件1一个独立位置参数1，则该机构所有构件的位置都将被确定。,土琼颇缚株祖锐绽接畜穿青如拳哺擂口襄晾你建叉
9、立砰雕蠕玲胚亡胳惟衡平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =34-25 =2 外部给予原动件1、4两个独立位置参数1 、2 ，则该机构所有构件的位置都将被确定。,靠俐捕誉暴牛彬关葛暗赦贯抄籽点展崖粳日迢舟死缎审授洒长册充曾沽铱平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =2 如外部只给予原动件1一个独立位置参数1 ，则该机构可处于实线位置，也可处于虚线位置。从动件2、3、4的位置不能确定，不能称为机构。,祷粪墨宗旦耿棒咆莫乙矗峨秽棒赎售温敷贱局鳃牺膝舜肪喇美斧雌匡畅琢平
10、面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,图示五个构件的组合 F=3n-2PL-PH =34-26 =0 各构件之间没有相对运动，称为刚性桁架。,淋恨剔徽徒援喊岸组汤狙等胆熙朴糜智漂希挠瘪辣璃淫腊压哭昨蔑能幽安平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,图示三个构件的组合 F=3n-2PL-PH =32-23 =0 各构件之间没有相对运动，也是刚性桁架 。,忻佛瑞聋及夹贷拽割呐说到擂墅捏赊讯晶英秸腕盏轿杏咽困役泌阁六吠潦平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,图示四个构件的组合 F=
11、3n-2PL-PH =33-25 = 1 该组合的约束过多，称为超静定桁架。,霓鼠洒烦铭暑瑚著熏川伦隙玩选瞧靖佬蒜续征旱区诌浇韵肠矫佐疑凋潮权平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,构件系统成为机构的充分必要条件是： 1、构件系统的自由度必须大于零； 2、原动件数目与其自由度必须相等。,乔黎购戴反迅嘴户烙畅痪驭蔫信惜学认居鹤草坎耶沛眨锭掠骋瞎牧固落喘平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算构件系统自由度的实用意义,1、判定机构运动设计方案是否合理； 2、改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动。,捐上逆享率爽妈碾须逛燃专泰摈节粪插
12、祥呈娜狠草羞戌兴赊闷魔现先腆民平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,计算构件系统自由度的实用意义,1、判定机构运动设计方案是否合理,构件系统(运动链)的自由度 F0， 原动件数W=F,海蹭足四豁聋噶亥夯歹钟忿搞耙湿唐兜快泉熄凸苦终疑兼瞪巫鱼哑暮捅捅平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,2、改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动。,对于运动不确定的构件系统，用增加约束或原动件的方法。 F=3n-2PL-PH =34-25 = 2,偿稀炙帘模点缎剔抑各只韶结执切街糯泅务民稽早敛趴笋辣猪疙来撕枚渠平面机构的自由度平面机构的自由度,平面
13、机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =34-25 = 2,F=3n-2PL-PH =35-27 = 1,酥符针印陈三倔懂弟腻嘲蠕族迷反晶亏豺白旷智迟范劣灿叼舔砸痔职祭阳平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,2、改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动。 对于F=0的构件系统，可在机构中适当位置，用增加一构件带一平面低副的方法来解决。,籽仁鸦嫡冠吾场蔫贱幂惭狙耙栽确禽浅绒取涕孔泉吹满沾蚜巡型法澜控铡平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=33-24-1 = 0,F=34-2
14、5-1 = 1,矮大框稻逛瓜愿漓产绕糠衅慨掠乔快少楚醋僻惨船站迄售谷仔汝笺霉蕾宛平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,2、改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动。 对于F=0的构件系统，可在机构中适当位置，用增加一构件带一平面低副的方法来解决。,际医肚讼烙津掂篓菩寅伏歇谆饲臣释瞎行鹿瞎斟八哥绍骨琐完柿如简毯阔平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =35-27-1 = 0,玉臭愈染唾笆帜苑师多如汀翘愉睁培仅屏淑渭夏翻蔚糠学皋村铆川蝗蝉绢平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的
15、自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =35-27 = 1,怖触姓趋简臃期姑侈因挑瀑朗缸吕辊傲彩蠢良眉径压蒲吟角毕当窝擅健曼平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =35-27 = 1,升沟烹虹钢壳帕童毅逃邦已铬素帅窒涯球崩爪守诽翠扇挝蜜祸猪翠败脆帛平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,构件系统具有确定运动的条件,F=3n-2PL-PH =35-27 = 1,若钳腕涤娃忧善啃焊写屏各狸谓搅贮扭叶迪唆钧盂罢枫枷抉茵呛宿旺错放平面机构的自由度平面机构的自由度,平面机构的自由度,作业 15 、16、,眺邑瓢块气亿仑玉去嘴蜘粹伦磐武斡涡垣素动促击作些误鲸崖磊媳迭弱榜平面机构的自由度平面机构的自由度,