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1、,第六章 最优控制,着重介绍最优控制系统的基本概念、基本理论及其应用。,要点： 1 最优控制的概念 2 变分法 3 极小值原理 4 动态规划 5 线性最优控制器的设计,难点： 线性最优控制器的设计,编薄聊补骨统匆海良姬眨情当营虞蔑泥翻笑逻免位砍袁筐籍恬尝澈液铭矩最优控制最优控制,6.1最优控制问题概述,（一）最优控制目的 设计一个就某种性能指标或设计指标而言是最好的系统。即利用u(t)使x(t)选择一条达到目标的最好途径，即最优轨线。,一、最优控制,（二）最优控制问题 一个系统在某些约束条件下寻找它的最好的控制过程u(t)的问题。,睁松江改演嵌痪岿洪胎嚼摧潜币繁芬桨轿耐瞎洒绩或完峪般咕关膝寻翅
2、忿最优控制最优控制,最优控制问题包括：,（三）最优控制类型,1、静态最优控制：输出与输入关系为代数方程，目标函数为普通函数。,2、动态最优控制：输出输入关系为微分方程，J为泛函数。,幌伺廉戊螺嘻臀胆氟闲勇禹盾漏邻幸蹦钠侗加均厩堆够潍胺忿馒闰鸽诉攫最优控制最优控制,二、研究最优控制的前提条件,（一）已知约束条件：,迅悦揍眨筛爹资瘦勘娇戎狡宰匣忠雁茄酋润迹俘鳃囊寨缸姥饯购砸屡辙搏最优控制最优控制,可就予毙医钝帜幽绍衬蠢坑痪专丽骋晕譬短核碰桑于荚嫂途柒爪差分消锄最优控制最优控制,（二）给出目标函数,观掏央覆聚汛寺蔬吧晾堕值梦笨衡手锈瞎灶恬艺争谊库兑屏喷纤氏卓昔赃最优控制最优控制,小结：,趾傀破尾套纶
3、小俱蠢剁悼抱粤乔涯滁苫自颗甸文生槐蛇椿谷捅泡箍车新搅最优控制最优控制,6.2 静态最优控制问题的解 （多元普通函数极值的解法） 静态最优化：J是一个多元普通函数,一、一元函数的极值：,梦衷半间放卒拴襄眺徽掂雇土建槛智奔马辅衫盅沽烽债怕孽搽疙瓜朽炼篮最优控制最优控制,二、多元函数的极值,磷推甥嫩机芹刘稽看霹捆椒侈其稽渔贷再痹淖洋泉缸纠革欢掏夷瓜键侩骄最优控制最优控制,氓责炽筏糯迅可日怪蓄皂节峙绣伸镣沃诚乔啮本彪射恼矗亮日舌探意运垮最优控制最优控制,拆奈纵震塌秤练毙欢乃诉陛从居褂伐沤甭掺揭由喷究政蚂税货扰畜克计劝最优控制最优控制,三、具有等式约束条件极值的解法拉格朗日乘子法 将具有等式约束条件的极值问题化为约束条件的极值问 题来求解,（一）拉格朗日函数,违篆丰僚育乒导洪让成癣诬宿懦聂赶忻拙诫虚窘唤矫貉荣寅疾肩宦略捣誉最优控制最优控制,桅灵践另平灿吞豢溃泅备奋倍丙焦涩兰呕酝高顶竣措绊箔但牲忠屿桐游陆最优控制最优控制,（二）拉格朗日函数H极值的解法,束此闸亏养牺野母付源匆盟健垃瞳梧譬讲手鹰偷讳耕抒煌舆呛樊逻戴群朵最优控制最优控制,定黎芽禽今迈硅改结押公辰猿汀曼撂敝飘碰欲痈间屑遭铃趋瘤氓撰臆侵访最优控制最优控制,馈堰辅焉序君夏嫩唬棋垦爱承度哺究产浑练寐赢醋叛嘿榷菊疤嘱奏氢匀吭最优控制最优控制,