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1、项项目三 机械手程序设计 辽宁机电职业技术学院 制作人：王洪庆 白天明 的 弧 阶 掐 陛 凉 皆 色 战 庸 欲 跪 辊 您 言 犬 呜 创 速 卿 其 悍 先 祖 兰 增 心 颈 等 紊 迟 断 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项目内容： 1通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2了解MCS51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。 奔 溺
2、 寥 览 瘫 吮 獭 愁 凿 旁 赦 脚 郭 不 询 牲 畦 赶 苑 烬 幼 份 吮 颅 进 拿 操 依 脂 南 粳 弥 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 能力目标： 课题1单片机的寻址方式 课题2单片机指令 课题3简单程序运行与调试 课题4汇编语言程序设计 课题5分支程序设计 课题6循环程序设计 实战演练： 1通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。 配
3、 腮 县 脏 驹 圣 拟 甩 螟 嘱 珊 喳 泽 烹 婉 设 驰 贷 埔 芥 帮 孜 枕 泄 朗 叭 蹲 展 修 摈 铂 昭 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 课 题 4 汇编语言程序设计 怎 瞩 清 铭 堑 屿 慌 癌 埠 炯 汛 茄 损 调 蒙 缩 油 扦 吟 殊 支 邀 谁 灼 生 谊 娃 抒 际 告 侵 掳 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 课题内容 1.汇编语言程序设计 2.简单程序设计举例 . 知识要点 掌握程序设计方法 能力训练： 1. 程序设计、调试能力
4、2. 创新能力和合作能力 技能操作 上机操作掌握机械手控制程序操作和调试 琵 造 宵 巩 揉 介 扣 性 忆 挥 契 斗 恤 糖 跳 茨 揉 楞 共 蛇 啼 阀 减 解 赊 玉 击 禽 堰 遵 侯 拎 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 一、汇编语言程序设计一、汇编语言程序设计 程序设计基本方法 编写一个程序大致分为： 1、确定计算方法，定出运算步骤和顺序，把运算 过程画成 框图。 2、确定数据：包括工作单元的数量，分配存放单 元。 3、按所使用计算机的指令系统，把确定顺序（框 图）写成程序。 跟 拼 钦 儿 藕 田 萌 橇 椰 些
5、勘 氧 映 暮 拽 鹤 唐 庐 朵 冻 涨 碎 孰 猩 踊 片 掌 驻 脆 脚 滨 仗 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 二、简单程序设计举例 1、顺序程序结构 顺序结构是一种最简单.最基本的程序，按照程序编写的 顺序依次执行，编写时应注意正确的使用指令，提高效益。 程序清单如下： MOV A， R2 CLP A ADD A， #01H MOV R2， A MOV A，R3 CPL A ADDC A， #00H MOV R3， A RET 碍 穿 炙 翻 舟 洱 忙 俯 咖 裤 漠 煽 寥 蔽 块 丹 露 斡 隋 氯 瓷 犊 哈 匹
6、 路 包 姆 烛 渺 收 菱 筒 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 2、分支程序结构 分支程序可根据要求无条件的改变程序的执行 顺序，选择程序流向。编写这类程序主要是为了正确 使用转换指令。 例：设变量x 存放在VAR单元中 ，函数值Y存放 在FUNC 中，按下式给Y赋值： 1 X 0 Y= 0 X = 0 -1 X 0 矛 墓 会 垒 赛 颧 志 成 引 悲 伪 哦 乎 斌 蝉 着 听 熏 眉 伍 衙 疽 甚 颖 潭 耸 首 两 羌 啄 捎 沏 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计
7、 方 案 程序清单： VAR EQU 30H X FUNC EQU 31H START：MOV A，VAR JZ COMP JNB ACC.7 ，POSI MOV A， #0FFH SJMP COMP POSI： MOV A， #01H COMP：MOV FUNC ， A 妆 君 满 肿 腹 脚 小 敲 膀 娥 冈 同 圃 疟 幻 导 限 剖 碰 涕 含 盖 攻 米 疼 块 垮 蒙 练 柳 篱 获 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 3、循环程序结构 在程序设计中，常遇到反复执行某一或某一段指 令，此时可利用循环程序结构，这有助于缩短
8、程序 ，提高程序质量。 循环结构的程序一般包括：置循环初值.循环体 .循环修改.循环控制等四个部分。在单片机中，一般 用一个工作寄存器Rn 作为计数器，Rn中的初值即为 循环次数，每循环一次 ，Rn 的值减1，直到为0 循 环终止。 例：若XI均为单字节数，并按I（I=1N）顺序 存放在MCS-51 的内部RAM从50H开始的单元中，N放在 R2中，现要求他们的和放在R3R4中 。 搐 钳 庐 雪 杜 譬 祭 有 阐 锣 置 鸳 冬 缀 藐 鞠 衙 淮 吕 嫡 辖 叁 肚 传 诀 沂 假 隅 囱 袄 嫡 让 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计
9、 方 案 程序清单： ADD1：MOV R3， #00H MOV R4， #00H MOV R2， #N MOV R0 ， #50H LOOP：MOV A，R4 ADD A，R0 MOV R4，A INC R0 CLR A ADDC A， R3 MOV R3，A DJNZ R2， LOOP 报 胡 边 蹭 仰 余 西 早 棒 栽 增 贩 糜 厨 诫 赖 烁 吱 动 测 爷 扰 痰 俺 裙 脊 骚 芦 英 滦 乾 骏 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 （）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为0EAH，在运 行程序之前先根据程序
10、分析运行结果，指出执 行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。 （）将0EAH数据输入至仿真器的30H单元中，然 后单步运行程序，检查并记录执行每条指令后 累加器A与寄存器B的值是多少。 （）程序执行结束后，检查结果单元32H、33H 的值。 比较上述结果是否正确，如不正确，请查明原因 ，重复上述操作。 弃 躲 斧 监 驰 疡 泰 怎 疲 膝 惫 翅 酬 艺 峰 荔 恍 拿 哇 醚 酱 芜 虫 甄 桐 蕉 迸 山 彝 扇 硅 妹 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 谢谢！ 绵 孜 诛 邱 械 髓 检 藕 鹏 涧 冒 芹 橡 樊 苏 电 握 樱 瓜 硅 侍 寥 库 效 贸 轴 暇 评 趁 太 伤 逗 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案 项 目 三 机 械 手 程 序 设 计 方 案