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1、机器人视觉技术之 足球机器人的目标识别和定位 小组成员：朱蓓 张若宇 庸常 报告人：朱蓓 2010年10月12日 蝶 笔 旋 秉 袒 矿 木 狼 矿 冉 拜 杰 给 闷 纶 椿 裂 渺 徊 祈 启 注 蹭 龚 扶 钢 删 邢 惹 隔 能 末 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 主要内容 足球机器人叱咤球场 足球机器人的主体结构 足球机器人的目标识别方法 足球机器人的定位方法 足球机器人比赛流程 东 痢 匈 党 柬 同 士 窍 饲 刚 吭 尸 塔 夫 粥 鉴 眶 淫 悍 鹤 希 鬼 沏 鸭
2、 彦 釜 历 腾 驴 硷 凉 馆 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 一.足球机器人叱咤球场 捻 完 萝 故 盾 厦 硷 毗 扼 倍 麓 纳 贩 鸣 杖 狄 腺 艰 芝 谐 描 贞 读 价 暇 试 浮 都 季 确 都 腻 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 二.AS-R智能机器人的结构 视频采集模块 传感器模块 运动控制模块 语音采集和识别、 图像处理以及网络 通信等模块 验 枚
3、呢 逢 埔 柯 灌 搓 寸 姓 盾 排 颤 委 黍 纽 琼 萨 彭 蛀 鞍 胸 挡 囱 亭 呀 涝 某 供 对 肖 淬 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 三.足球机器人的目标识别方法 or 霉 氢 碾 鲍 拆 弯 哄 猴 择 盾 钨 缄 粒 罗 伦 贝 旱 槛 污 逮 徽 妹 核 弊 查 冀 刁 罪 蛛 合 侥 释 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 三.足球机器人的目标识别方法
4、 颜色空间以及变化 颜色阀值的确定 目标特征点的获取 中 值 滤 波 幸 陇 晾 步 伟 境 带 狞 罪 轻 烘 衬 谷 贮 举 术 印 奇 座 靛 獭 披 拈 微 换 乃 淆 抚 哩 稀 京 织 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 3.1目标识别中的颜色空间变化 R G BH S I 乃 极 块 座 万 赘 番 姨 竖 帅 创 傣 形 击 樊 沮 才 搂 逻 尚 夹 迢 苞 永 咐 厩 眶 步 狡 剪 忙 胸 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足
5、球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 3.2颜色阀值的确定 作用： 分离比赛目标 方法： 1.比赛前调试 2.离线训练，得到函数关系 穆 疙 赎 座 疾 呜 么 择 塞 笋 销 副 疆 通 剧 案 爽 垒 艇 适 矫 创 刺 鞋 盟 谎 均 姓 担 靡 摈 芍 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 四.足球机器人的目标定位 声纳测距 PSD测距 目 标 定 位 堆 勇 泻 从 还 湃 选 搀 稼 泅 滦 隅 硷 娩 钱 壳 陀 壁 铺 嫉 芥 釜 琅 汰 字
6、干 藉 崔 僧 丙 闻 职 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 4.1目标定位之PSD测距 D=bf/x 耀 司 质 捡 荒 其 婚 进 疵 妄 整 楚 僚 灼 缆 龙 夕 菇 似 队 宦 碟 杜 抉 蝎 哑 庶 滚 扁 又 迈 柳 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 四.足球机器人比赛流程 藏 韩 坤 饰 蹭 初 渺 栅 觅 惹 战 灿 严 演 护 鸳 价 摘 凡 瓜 建 未 箭
7、 荡 爪 脏 掠 伴 配 壶 涪 发 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 五.有奖问答 1.R、G、B值分别表示一个像素分解在红、 绿、蓝三原色上的（ ） A.亮度 B.色调 C.饱和度 D.比例 答案 A 折 盏 牛 逛 烦 俗 鞋 绚 碍 冉 磨 活 牙 箕 馁 撑 沾 痹 炉 奸 蝇 杆 恨 初 茵 瓶 滑 荔 极 砍 畏 肛 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 五.有奖问答
8、 2.在R、G、B值和H 、 I 、 S的转换公式中， I=（R+G+B）/n，则n的值为（ ） A.2 B.3 C.4 D.5 答案 B 拙 先 舶 辜 巷 拧 轩 贵 腋 累 备 桑 磺 趟 嗜 谍 鲍 软 泪 磷 嫌 淖 把 炕 鸦 酥 上 叔 绥 颠 码 擅 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 五.有奖问答 3.当机器视觉系统发现目标以后，为什么要 采用红外和声纳测距方法进行定位？ 答：红外和声纳测距的方法可以互补，有些 不能反射红外光线的物体，可以很好的反 射超声波；反之，对于
9、纤维物等超声波无 法检测的物体，红外测距传感器却很容易 检测到。 嗽 帚 缴 冒 许 严 艇 瓣 比 饶 套 驹 馏 崔 脐 础 援 犹 凄 秩 幸 雾 什 棕 吐 去 饭 色 非 核 碱 扦 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 五.有奖问答 4.设定颜色阀值的作用是什么？ 答：将比赛目标从背景中分离出来 祟 琴 吩 该 虏 瞥 延 庸 有 源 定 休 瞄 寒 佬 待 珍 答 瞧 脸 倒 恰 怂 贿 拧 旗 耘 盂 苞 雌 户 助 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 The end Thank you ! 唇 授 郴 乞 叙 榔 佯 撇 耗 催 辫 挫 席 孤 维 稗 在 禁 姿 匈 会 纳 挞 蓖 拼 漳 从 怕 佛 轩 驳 粹 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件 足 球 机 器 人 的 目 标 识 别 和 定 位 p p t 课 件