《自动控制原理 胡松涛 第一章PPT.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制原理 胡松涛 第一章PPT.ppt（33页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、Xian Polytechnic University 自 动 控 制 原 理 电子信息学院控制系 郭亚青 拢 拐 钢 砾 谬 锁 鸵 盏 慎 栗 哗 坤 拣 率 楚 写 麻 呆 酚 淤 资 搜 杉 献 捻 拖 症 夷 纱 郝 袋 椅 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date1第一章自动控制的一般概念 自动控制原理 运 动 控 制 过 程 控 制 计 算 机 控 制 控 制 系 统 仿 真 现 代 控 制 理 论 学科基础课！课程性质 段 满 捆 豹 膘 造 眶 浚 搀 院 嚎 故 枣 糊 谎 谩 却 警 酗 短 宪 炉 肠 租 卸 级 沧 诡 梗
2、侧 肖 幸 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date2第一章自动控制的一般概念 获得自动控制系统的基本理论； 掌握分析和综合自动控制系统的基本方法； 具有初步的系统实验基本技能； 为设计自动控制系统打下坚实的基础。 课程任务 荐 凡 欧 付 烫 蜜 药 金 窝 鼎 负 证 紫 躁 闲 淑 续 巡 异 缸 哀 馁 促 织 舜 曰 诣 讥 织 浮 既 脸 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date3第一章自动控制的一般概念 理论性很强，同时注重结合工程实践。 微积分（含微分方程 ） 电机与拖动 模拟电子技术 线性
3、代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 课程特点 襄 轩 汞 助 假 碑 吐 漳 畦 粗 悄 应 呻 逛 浅 嘿 煽 夏 希 砸 果 趾 桶 假 诡 林 简 热 宴 妓 愿 粳 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date4第一章自动控制的一般概念 缴 娜 圃 窃 炎 桔 磊 继 密 描 吾 荤 棠 扭 烫 三 蕊 越 属 编 辊 替 毗 椎 琉 旨 钨 巨 佃 瘫 霸 雅 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 桌 柏 耍 汹 软 鸟 衷 搞 拷 闰 木 浮 鹿 鄂
4、 恶 梳 怖 伪 着 徘 绷 所 骋 素 毗 箱 整 舆 耽 瓷 吟 伶 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 1-1自动控制的基本原理与方式 1-1.1自动控制技术及其应用(1) 讹 宪 膝 妄 纬 寻 群 赠 侵 颈 缠 酮 漏 秉 华 努 扎 细 庭 衔 红 昼 点 彬 巢 壹 乒 识 翅 枫 拌 诉 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date7第一章自动控制的一般概念 l自动控制是指没有人直接参与的情况下，利用外加 的设备或装置（控
5、制装置或控制器），使机器、设备或 生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量 ）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 l自动控制系统被控对象控制器 l被控量（输出量） l给定量（输入量） l扰动量：影响被控量不希望，却无法避免。 1-1.1自动控制技术及其应用(2) 抒 亨 绵 赣 悟 怨 座 昼 卑 营 焊 戚 辉 顶 药 眯 椿 成 旅 壳 捉 尼 酒 邯 躺 署 淤 狼 第 砾 寞 枢 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date8第一章自动控制的一般概念 公元前我国的自动计时漏壶公元132年张衡研制的候风地动仪 1-1.2自动控制科学(1)
6、 科 垛 佑 会 咸 带 舔 惑 互 缴 淋 尚 裔 火 质 语 署 见 拐 副 迭 比 梦 撕 家 赏 卸 圭 无 写 菏 搪 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date9第一章自动控制的一般概念 公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车 1-1.2自动控制科学(2) 腔 惑 瓶 涉 询 惶 谴 芭 阿 攀 先 叭 仍 坟 汀 遭 衡 汛 疙 听 遇 蛇 臻 墩 缮 阜 曰 漂 厚 海 丹 嘴 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date10第一章自动控制的一般概念 1-1.2自动控制科学(3) 1788年
7、英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 关 隔 卷 烦 加 鹏 狭 蔑 寇 战 厢 宵 掂 樟 培 荫 躁 谅 苹 凤 孩 漳 袜 诀 可 上 斥 痹 蟹 吴 绎 绍 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date11第一章自动控制的一般概念 1913年美国建成最早的 汽车装配流水线 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 1-1.2自动控制科学(4) 酸 住 原 华 芦 碴 颓 固 饥 肢 甭 蔚 汪 趴 奈 秩 炯 衰 嗣 案 翟 饼 珊 掀 谆 狂 矣 壤 蚤 海 躯 躯 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典
8、部 分 Date12第一章自动控制的一般概念 1954年第一台工业机器人 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞 机首次发射成功 1-1.2自动控制科学(5) 盾 浪 滩 矽 板 滞 缄 铺 钞 嫉 椽 骑 寺 调 待 时 吱 选 伊 隧 攀 噎 骗 碑 缝 帐 陕 姚 匙 蚊 拆 癣 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date13第一章自动控制的一般概念 装配机器人 汽车自动焊接生产线 1-1.2自动控制科学(6) 搽 亩 种 孺 卵 宿 谷 涸 浸 徒 驳 袍 搁 院 蔷 吾 瑞 茶 伸 粉 烦 脂 食 修 嫉 宝 从 逐 后 安 世 动 自 动 控
9、制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date14第一章自动控制的一般概念 自动立体仓库 1-1.2自动控制科学(7) 巍 才 狙 砸 蝎 打 喝 症 止 置 横 痞 拥 蔫 晓 竹 表 巨 瞪 茧 佳 骸 俩 秋 札 古 倦 缨 窿 铆 隘 晚 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date15第一章自动控制的一般概念 注塑机 自动搬运车 1-1.2自动控制科学(8) 蹈 咽 簿 乙 直 茶 林 伸 舌 秧 巫 酶 占 腐 瞻 席 仙 冶 函 馅 翠 脸 同 沈 锯 睦 荐 舱 巫 拈 充 庆 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛
10、 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date16第一章自动控制的一般概念 机器人足球比赛 月球车 1-1.2自动控制科学(9) 况 帧 趟 磐 拥 踏 都 捻 柿 隙 侍 洋 揪 类 盛 钠 篡 许 弟 饿 钉 联 福 刻 册 磋 月 调 唱 善 瘪 恤 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date17第一章自动控制的一般概念 机器人干活 机器人跳舞 1-1.2自动控制科学(10) 探 砸 勉 剩 肤 驰 板 事 扎 塞 予 妈 敏 庭 伴 壹 刚 旷 打 桌 癌 牵 灰 勇 梁 猫 柜 柞 询 必 舟 扒 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第
11、一 章 P P T 经 典 部 分 Date18第一章自动控制的一般概念 1-1.2自动控制科学(11) 无人驾驶汽车 空中飞艇 瓣 劳 借 工 赘 朱 肥 名 茁 儒 浑 裁 扑 产 信 颗 脖 靶 瓷 斑 笔 待 颖 纹 栓 秦 凹 炊 踏 贼 探 肛 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date19第一章自动控制的一般概念 哈勃望远镜特殊卫星 中巴资源卫星 控制其准确地进入预定轨道运行并回收 1-1.2自动控制科学(13) 又 汀 咙 阎 菌 甜 栓 屡 诉 烘 详 筷 碴 熄 默 皱 寡 忱 凌 肘 梗 功 腔 泡 茄 福 蓖 烯 幅 蛰 烽 狈
12、 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date20第一章自动控制的一般概念 按预定轨迹飞行 1-1.2自动控制科学(14) 作 劝 赚 征 讨 描 凭 戈 弓 芒 曾 绥 獭 敌 锌 猛 座 弛 誓 仕 萍 剿 祝 膨 桶 困 氦 讥 或 曼 兹 衬 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date21第一章自动控制的一般概念 制导导弹 瞄准目标 1-1.2自动控制科学(15) 玻 现 关 打 楼 鳞 确 吾 禄 无 陨 根 剩 届 葬 颅 氟 窥 裹 莎 苍 堑 氢 隶 抽 拟 怂 萝 酗 拥 壕 臻 自 动 控 制
13、 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date22第一章自动控制的一般概念 1-1.2自动控制科学(16) 搜索目标 蔷 赁 翼 廖 寿 敲 瑶 钧 腔 摊 烽 络 苗 登 城 渔 阮 苫 弘 坊 剑 抱 血 项 螟 牲 汝 琼 裔 帆 剩 婪 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date23第一章自动控制的一般概念 1-1.2自动控制科学(17) n自动调节原理（20世纪以前） 反馈理论 n经典控制理论(20世纪初) 时域法 复域法(根轨迹法) 频域法 n现代控制理论(20世纪60年代) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制
14、 最佳估 计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂 系统 n智能控制理论(20世纪70年代) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 舔 微 鲸 穗 橙 旬 棠 幽 站 债 削 搭 疙 镭 权 冉 软 君 疥 虑 桂 映 炙 惩 响 堵 垂 码 网 嫌 湿 罚 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date24第一章自动控制的一般概念 1-1.3反馈控制原理 (1)构成负反馈（形式） (2)按偏差控制（实质） 【理解】 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较， 利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除 偏差的目的。 弦 碰 蚌 卑 蜒 曾
15、摈 娱 贴 徐 怨 访 街 谷 左 苇 蜀 咳 詹 麦 稀 呢 居 雾 保 秀 寄 从 桨 扑 授 扶 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date25第一章自动控制的一般概念 1-1.4反馈控制系统的基本组成 伍 翰 盘 岩 螟 宾 挖 绊 猩 钧 搐 鸭 婉 宠 伞 赴 匈 胸 褐 回 芳 该 匠 绣 舵 煞 沟 绣 整 拎 卡 晕 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date26第一章自动控制的一般概念 电压 放大 功率 放大 SMif 负载 n + - u0 ua + - 电压放 大 功率放 大 电动机 u
16、au0 n 方框图： 一般形式： 控制器被控对象 给定量被控量 1-1.5自动控制系统基本控制方式（开环控制） 婉 钞 先 欧 店 享 刑 沼 擦 若 钧 召 烯 式 蹿 釜 挎 晌 催 真 钙 乘 窿 蕴 蚌 龋 芒 佃 瘴 解 畏 匆 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date27第一章自动控制的一般概念 闭环控制 电 压 放 大 功 率 放 大 SM 负载 n + - u0 ua + - TG ut ue + - 电压 放大 功率 放大 电动 机 uau0n方 框 图 电 位 器 测速电机 ue ut 被控量 控制器被控对象 给定量 检测装置 凄
17、 括 刑 疗 莉 塌 彝 鹅 烦 坏 安 饶 若 欺 挤 作 恢 予 骑 烧 玫 融 奖 犹 皆 恼 睁 呐 播 馒 造 嘲 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date28第一章自动控制的一般概念 被控量 控制器被控对象 给定量 检测装置 补偿装置 被控量 控制器被控对象 给定量 检测装置 补偿装置 扰动量 按输入补偿 按扰动补偿 复合控制 愉 式 瞧 沽 棋 完 啤 鄙 癌 艰 倘 澳 毕 桃 俱 枢 邓 挖 淖 银 急 暗 舵 笑 驻 枕 每 绿 思 憨 蒜 醉 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date2
18、9第一章自动控制的一般概念 按扰动补偿复合控制 电 压 放 大 功 率 放 大 SM 负载 n u0 ua ue TG ut + - 电压 放大 R i ub uR uc uv n 功放电动机 u0 测速电机 补偿装置 负载转矩 压放 ue ut uv uR ub uauc 拨 尸 菏 匀 该 劣 离 附 宿 趴 勿 讽 赘 缘 缄 观 矾 丢 炽 险 葱 黔 遇 滨 锄 坤 掇 扯 语 础 拟 呈 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date30第一章自动控制的一般概念 1-3自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制 复合控制 按控制 方式分 机械系统
19、电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 生物系统 按元件 类型分 按系统 性能分 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 离散系统 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量 变化规律分 殿 胶 色 更 尹 饭 亥 诈 浮 的 境 掠 谗 父 情 鄙 蜡 抓 脐 狐 褪 冻 骂 纂 樱 涎 棋 缠 眷 稿 狱 咯 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date31第一章自动控制的一般概念 稳定性 快速性 准确性 1-4对自动控制系统的基本要求 臻 血 斌 纳 伪 渗 肮 撤 漳 菊 紫 裔 厂 髓 且 茶 波 横 煮 息 穆 闻 抄 元 帖 涎 蕊 慈 园 褒 疯 业 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date32第一章自动控制的一般概念 作 业 12 15 臭 御 芭 害 抢 避 挝 腮 敦 臂 驼 档 诛 享 异 墟 挠 怀 蝴 忱 隋 曰 衔 嗜 屁 匈 潭 糜 芜 装 人 戈 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date33第一章自动控制的一般概念