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.采样周期 T0.5s，试用达林算法设计数字控制器D(z) 。写出设计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。解：广义对象的脉冲传递函数：根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。它所对应的理想闭环脉冲传递函数：;.所求数字控制器为：在中可以看到有一个零点靠近，所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象，令因子中的即修正后的数字控制器为：仿真图如下：;.;.已知某过程对象的传递函数为：期望的闭环系统时间常数,采样周期。试用大林算法设计数字控制器；解：被控对象为一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下：根据已知可得 :所以：仿真图如下：;.;.;.