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.采样周期 T0.5s,试用达林算法设计数字控制器D(z) 。写出设计过程,对比输出与给定的效果波形,并显示控制器输出波形。解:广义对象的脉冲传递函数:根据达林算法,构成的惯性环节与滞后时间的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。它所对应的理想闭环脉冲传递函数:;.所求数字控制器为:在中可以看到有一个零点靠近,所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象,令因子中的即修正后的数字控制器为:仿真图如下:;.;.已知某过程对象的传递函数为:期望的闭环系统时间常数,采样周期。试用大林算法设计数字控制器;解:被控对象为一阶惯性环节,则广义对象脉冲传递函数,闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下:根据已知可得 :所以:仿真图如下:;.;.;.