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2.6 闭环系统的传递函数,1、闭环系统的开环传递函数,闭环控制系统的典型结构,闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比，,E(s),B(s),2、闭环系统的闭环传递函数,1)给定信号R(s)作用闭环传递函数,取扰动为零，N(s)=0，,闭环系统传递函数：,注意：负反馈分母去+，正反馈-,2)扰动信号N(s)作用的闭环传递函数,N(s),C(s),令R(s)=0,系统闭环传递函数,3）.给定信号作用下的误差传递函数,_,R(s),E(s),B(s),若单位反馈，H(s)=1，,若已知单位反馈的闭环函数,4)扰动信号N(s)作用的误差传递函数,+,N(s),E(s),误差函数：偏差信号与扰动信号之比。,系统总的输出C(s)为输入和误差同时作用下的结果。,当,表明一定条件下，输出只取决输入信号和反馈信号，不受扰动影响，较好抗干扰能力。,系统总的输出E(s)为输入和误差同时作用下的结果。,闭环传递函数具有相同的分母1+Gk(s), 因为具有相同的信号流图特征式，,称为闭环系统特征方程式,注意：叠加原理求系统输出量C(s)和E(s)，先求各种情况下的C(s)和E(s)，然后叠加。,例题 1 求 C(s)/R1(s)，C(s)/R2(s),解：当R1(s)作用时，R2(s)=0,当R2(s)作用时，R1(s)=0,