《工业机器人软件仿真码垛工作站.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人软件仿真码垛工作站.docx（10页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、工业机器人软件仿真码垛工作站作者：日期 :?工业自动化技术强化训练实践报告工业机器人码垛应用作 者姓 名 :指 导 老 师：所在 学院 :提 交 日 期：绪论一、摘要本次强化训练的时间为期 4 周，通过对 AB机器人的学习与操作， 以完成本次强化训练的要求。这着 4 周的学习过程中 , 学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人 I O 的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节 , 只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用 ABB obo Stud对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。ABB
2、oboStud 是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本 , B 开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。规划与可行性：规划与定义阶段R o tu io 可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置 , 并计算解决方案的工作周期。编程：设计阶段， Pr ramM er 将帮助您在 C机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。 SceenMake能帮您定制生产用的示教悬臂程序画面。关键词 : 强化训练； AB o tStu i ; 双输送线 ; 模拟仿真工业机器人码垛软件仿真一、双输
3、送线码垛工作站搭建在 ABB R boSt di 中导入机器人模型后， 点击显示机器人工作范围， 以机器人为中心 , 周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的 I/ 设置 , 不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适，既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节 : 搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smr 组件 , 并添加一个 Sourc 3、设置 ou e 的属性如下， 其中 Positi
4、o选项为要复制的物料的原点位置， 值得注意的是 Tasien应当勾选，以防内存溢出。、添加组件： Queue5、添加组件 :Li e ov r,属性设置如下 ,Objec为要进行线性移动对象 ,Dirc in 为移动方向。、添加组件： P an sen r, 设置如下 , i i 为检测面的原点坐标 ,Axi 1 与 Axis2 为该检测面的两个方位值。7、添加组件 : ogi G。并设置为 OT，即非门。、添加组件： Smulati vents 。9、添加组件： ogc SR La ch。10、添加完组件后 , 应当进行属性连结、 / 信号并连接。结果如下。属性连结 :信号和连接：1、完成以
5、上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，以及当传感器被触发时 , 是否能另新的物料不产生。第二节 : 夹具1、新建 m组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件 :Attacher。Paren选择夹具的名称。、添加组件： Lineenso。设置如下， tart与 d 分别为传感器长度的起点与终点。 Radi 为传感器的半径。设置 Sart 时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。4、添加组件： ogicGate5、添加组件： ogcSR Latch6、完成属性连结与I/ 信号并连接。属性连结 :信号连接：第三节 : 工作站逻辑首先在 I/ 配置器中添加以下几个信号。更改工作站逻
6、辑，已连结整个工作站的逻辑关系:第四节 : 示教示教前应当在目标点摆放好物料 , 以便示教时确定位置。 示教时应注意指令的选择，其次 Z 应当选择 fi 。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、 /O 信号说明1、输送带：源对象SourcPlane Sen oPlan Sensor ogic ate NOTPl e e sor源信号Exc edesr O S n or utOupuSensor t目标对象目标对象QueueE queueueueequ uLog GateI ut OSourc E ecu dI Fe derI osZuoSimula on entslation Sartedim
7、ulationSiml t v Sto peogicRutput a h m lationSi l tionE t ta tedogic SRaOt utch上表中 : ource 新产生的对象不断加入Loi SRSetLatch ogc R LRese chla eScti ensorSo r eEx te In FeederPalletInposuoQuu的队列中 , 并当传感器检测到物料与检测面接触时，就停止 Quue 的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门， 使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。 而 Si latio Even 控制着逻辑门开关与 S
8、ource 的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位 , 且 o e 有所动作、传感器开始工作。当仿真停止 , 逻辑门开关便复位。2 、夹具源对象源信号目标对象目标对象Lin soensorOutAt acheEx ctedL gic Gate NOtpu D tacherExec tedToolOLne SensorActive lOK ogic at npu ANOT上表中 : 夹具准备好后 , 传感器 Line n r 开始工作 , 同时非门得信号。当传感器有输出后 , 夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后 , 夹取执行释放动作 , 放置物料。总结本次强化训练为期周， 主要学习了安川机器人
9、的实际操作 , 以及 BB RobotSt io 仿真软件的训练。获益匪浅。通过这次的强化训练 , 我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。从这次强化训练中 , 我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。在这次会计强化训练中，我可谓受益非浅。仅仅的四周的训练，我将受益终生。通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历 , 它使我们在实践中了解社会 , 让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识， 打开了视野 , 增长了见识 , 为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次，要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义，走步。做到烂熟于心。学会遇到不同的问题时，独立、快速解决问题。最后，端正好自己心态。其心态的调整使我更加明白，不论做任何事，务必竭尽全力。这种精神的有无，可以决定一个人日后事业上的成功或失败，而我们的实操中更是如此。如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀 , 那么他就掌握了达到成功的原理。倘若能处处以主动 , 努力的精神来工作，那么无论在怎样的工作岗位上都很难有所建树。