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1、第四章 执行器,第九讲 气动、电动执行器,一、概述,执行器是自动控制系统中的重要组成部分，它将控制器送来的控制信号转换成执行动作，从而操纵进入设备的能量，将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。 执行器有自动调节阀门、自动电压调节器、自动电流调节器、控制电机等。其中自动调节阀门是最常见的执行器，种类繁多。,1、执行器发展概况 20世纪50年代开始使用气动执行器和液动执行器，防爆性能好，应用广，但对气源要求较高。 50年代末出现电动执行器，信号传输速度快。 80年代出现代电脑的智能电动执行器，用于DCS。 90年代出现智能执行器，用于现场总线控制。,2、执行器的构成,执行器由执行机构和调节
2、机构组成。,按动力分类：气动、电动和液动执行机构 按动作极性分类：正作用执行器和反作用执行器 按动作特性分类：比例式执行器和积分式执行器 按动作形成分类：角行程执行器和直行程执行器,2、执行器的分类与构成,执行器按照工作所用能源形式可分为： 电动执行器：电源配备方便，信号传输快、损失小，可远距离传输；但推力较小。 气动执行器：结构简单，可靠，维护方便，防火防爆；但气源配备不方便。 液动执行器：用液压传递动力，推力最大；但安装、维护麻烦，使用不多。,工业中使用最多的是气动执行器和电动执行器。,图b中采用电气转换器，精度不高。 采用电气阀门定位器，可以提高调节阀的位置精度，应用广泛。,二、 气动执
3、行器（气动调节阀） 气动执行器是由气压信号控制的阀门。,气动薄膜室,推杆,阀门,阀位指示标牌,阀杆,1、气动执行器的结构与分类 气动执行器由执行机构和调节机构（控制机构）两部分组成。 执行机构是推动装置，它是将信号压力的大小转换为阀杆位移的装置。 控制机构是阀门，它将阀杆的位移转换为流通面积的大小。,2.执行机构 执行机构按调节器输出的控制信号，驱动调节机构动作。气动执行机构的输出方式有角行程输出和直行程输出两种。,直行程输出的气动执行机构有两类。,气动活塞式执行机构,薄膜式执行机构,1).薄膜式 p膜片变形带动推杆移动阀芯产生位移改变阀门开度。（输出力较小，精度较高）,气动执行机构接收的信号
4、标准：0.02MPa0.1MPa,2).活塞式,活塞在汽缸中移动输出推力。（输出力较大）,执行机构的输出（推杆位移）也称为行程。 薄膜式执行机构的行程规格： 10mm，16mm，25mm，60mm，100mm。 活塞式执行机构有比例式和两位式。 长行程执行机构：行程40200mm，转角90,气动薄膜执行机构： 输出位移LAp/K， A为波纹膜片有效面积，K为弹簧刚度。,3调节机构 调节机构就是阀门，是一个局部阻力可以改变的节流元件。由阀体，阀座，阀芯，阀杆，上下阀盖组成。根据不同的使用要求，阀门的结构型式很多。,阀芯形式： 直行程阀芯和角行程阀芯,（1） 直通单座阀,流体对阀芯的不平衡作用力大
5、。一般用在小口径、低压差的场合。,结构简单、泄漏量小。,正装阀,阀芯下移时，阀芯与阀座间的流通截面积增大,阀门中的柱式阀芯可以正装，也可以反装。,反装阀,阀芯下移时，阀芯与阀座间的流通截面积减小,（2） 直通双座阀 阀体内有两个阀芯和阀座。 流体流过时，作用在上、下两个阀芯上的推力方向相反且大小相近，可以互相抵消，所以不平衡力小。,但是，由于加工的限制，上下两个阀芯阀座不易保证同时密闭，因此泄漏量较大。,（3）角形控制阀 两个接管呈直角形，一般为底进侧出，这种阀的流路简单、对流体的阻力较小。,适用于现场管道要求直角连接，介质为高粘度、高压差和含有少量悬浮物和固体颗粒状的场合。,（4） 三通控制
6、阀 有三个出入口与工艺管道连接。流通方式有合流型（两种介质混合成一路）和分流型（一种介质分成两路）两种。适用于配比控制与旁路控制。,（5）隔膜控制阀 采用耐腐蚀材料作隔膜，将阀芯与流体隔开。,结构简单、流阻小、流通能力比同口径的其他种类的阀要大。由于介质用隔膜与外界隔离，故无填料，介质也不会泄漏。 耐腐蚀能力强，适用于强酸、强碱、强腐蚀性介质的控制，也能用于高粘度及悬浮颗粒状介质的控制。,适用于大口径、大流量、低压差的场合，也可以用于含少量纤维或悬浮颗粒状介质的控制。,（6）蝶阀 又名翻板阀。 结构简单、重量轻、流阻极小，但泄漏量大。,（7） 球阀 阀芯与阀体都呈球形体，阀芯内开孔。转动阀芯使
7、之与阀体处于不同的相对位置时，就有不同的流通面积。,流量变化较快，可起控制和切断的作用，常用于双位式控制。,（8）笼式阀 阀内有一个圆柱形套筒（笼子）。套筒壁上有一个或几个不同形状的孔（窗口），利用套筒导向，阀芯在套筒内上下移动，改变阀的节流孔面积。,可调比大，不平衡力小，更换开孔不同的套筒，就可得到不同的流量特性。但不适于高粘度或带有悬浮物的介质流量控制。,（9）凸轮挠曲阀 又名偏心旋转阀。其阀芯呈扇形球面状，与挠曲臂及轴套一起铸成，固定在转动轴上。,阀芯球面与阀座密封圈紧密接触，密封性好。适用于高粘度或带有悬浮物的介质流量控制。,调节阀除了结构类型的不同外，其它的主要技术参数是流量特性和口
8、径。,如果采用电/气转换器和气动执行机构配合，是开环系统，调节精度不高。 如果采用阀门定位器与气动执行机构配合，执行机构的输出位移通过凸轮杠杆反馈到阀门定位器，利用负反馈，提高气动调节阀的位置精度。,三、电/气转换器/阀门定位器,将420mA的电流信号转换成20100KPa的标准气压信号。,1、 电/气转换器,电/气转换器作用：,I 吸力Fi 杠杆偏转 挡板与喷嘴间隙 背压 放大器输入 输出压力P 杠杆的反馈力Ff 杠杆平衡 PI,工作原理,电气转换器工作原理：,输入信号：420mADC； 输出信号：0.020.1MPa（0.040.2MPa）,把420mA的信号转换为0.020.1MPa的标
9、准信号，以实现电动仪表与气动仪表的连用，构成混合控制系统，充分发挥电、气仪表的优点。 输入信号：420mADC； 输出信号：0.020.1MPa（0.040.2MPa） 基本误差：0.5 变差：0.5 灵敏度：0.05 防爆等级：安全隔爆型：AB3e，安全火花型：HIII,电/气转换器,1.气阻 R=P/q,2.气容 固定气容C=V/KT 弹性气容,3.弹性元件,4.喷嘴挡板机构：位移压力,5.功率放大器,2、 阀门定位器 气动调节阀中，阀杆的位移是由薄膜上气压推力与弹簧反作用力平衡确定的。 为了防止阀杆处的泄漏要压紧填料，使阀杆摩擦力增大，且个体差异较大，这会影响输入信号P的执行精度。,解决
10、措施 在调节阀上加装阀门定位器，引入阀杆位移负反馈。使阀杆能按输入信号精确地确定自己的开度。,2、气动阀门定位器原理,Pi进入波纹管主杠杆产生逆时针转矩挡板靠近喷嘴喷嘴背压增加放大产生P1推动执行机构薄膜室执行机构输出阀杆位移,反馈杆绕支点逆时针旋转带动凸轮逆时针旋转副杠杆顺时针旋转通过反馈弹簧对主杠杆产生顺时针方向转矩与Pi产生逆时针力矩平衡。,3、电/气阀门定位器 实际应用中，常把电/气转换器和阀门定位器结合成一体，组成电/气阀门定位器。,I杠杆上端右移,挡板靠近喷嘴 P压力,阀杆下移反馈凸轮 右转 反馈弹簧右拉 杠杆平衡,3、电气阀门定位器,4、智能型电气阀门定位器,气动调节阀,气动调节
11、蝶阀,四、 电动执行器 电动执行器接受来自控制器的电流信号，阀门开度连续可调。 电磁阀也接受来自控制器的电流信号，但阀门开度是位式调节。,如直动式电磁阀： 线圈通电时，产生电磁力，吸引阀芯柱上移，阀门打开。 线圈断电后，电磁力消失，阀芯落下。在弹簧压力下阀门紧闭。 电磁阀是位式阀，只有全开和全关两个位置。,电动调节阀也由执行机构和阀门两部分组成。 执行机构是调节阀的推动装置，它将输入信号转换成相应的动力，带动控制机构动作。 阀门是调节阀的控制机构，它与气动调节阀的阀门是通用的。,电动执行机构用控制电机作动力装置。输出形式有： 角行程：电机转动经减速器后输出。 直行程：电机转动经减速器减速并转换
12、为直线位移输出。 多转式：转角输出，功率比较大，主要用来控制闸阀、截止阀等多转式阀门。 这几种执行机构在电气原理上基本相同，只是减速器不一样。,电动执行机构,输入信号与位置反馈信号进行比较，将差值放大。,驱动 电机,经减速输出，带动阀门,直到位置发送器检测到的位置信号与输入信号相等时，放大器输出为零。,电动执行机构 原理方框图,四、 智能式调节阀 随着电子技术的迅速发展，微处理器也被引入到调节阀中，出现了智能式调节阀。主要功能如下：,1控制及执行功能 2补偿及校正功能 3通信功能 4诊断功能 5保护功能,智能电动执行机构,电动小型调节阀,电动直角调节阀,电动双座调节阀,电动浆液阀,电动刀型闸阀,电动闸阀,作业：执行器在控制系统中处于什么地位？其性能对控制系统的运行有什么影响？,小结,结构,工作原理,电动调节阀,电/气阀门定位器,电/气转换器,气动调节阀,