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1、第六章 线性反馈系统的时间域综合,6.2 状态反馈和输出反馈,状态反馈,的传递函数阵为,结论6.1：状态反馈保持能控性不变,结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性,图 6.1 状态反馈,输出反馈,的传递函数阵为,图6.2 输出反馈,6.3 状态反馈极点配置：单输入情形,结论6.4：系统全部 个极点可 任意配置的充分必要条件为 完全能控。,结论6.3：输出反馈可保持能控性和能观测性,极点配置算法,1. 判断 能控性,2. 计算 的特征多项式,3. 由期望闭环特征值 计算期望特征多项式,4.,5.,6.,7.,例6.1,(i),(ii),(iii),(iv),(v),6.4 状态反馈极点配置：多
2、输入情形,方法一：转换为单变量形式,方法二：利用能控规范形,6.5 输出反馈极点配置,有关结论： 1. 输出反馈一般不能任意配置极点 2. 完全能控、完全能观测，输出反馈可对 个极点“任意接近”式配置,6.6 状态反馈镇定,镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定,可镇定条件 不可控部分渐近稳定,算法：先分解，可控部分配置极点，复原。,6.12 全维状态观测器,利用 和 估计出状态 ，使,则,问题：,（1） 不确定,（1） 收敛速度低,（3） 出现摄动,图 6.22 对方案I全维状态观测器构造思路的直观说明,充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定， 充分条件为(A,C)完全能观测。,结论6.56 观测器可任意配置A-LC极点的 充分必要条件为（A,C）完全能观测。,结论 6.55,全维观测器算法步骤：,1. 计算对偶系统矩阵： ；,2. 对 和期望特征值 ，采用极点配置法求状态反馈阵 ；,3. 取 ；,4. 计算 ；,5. 全维观测器： 。,6.15 基于观测器的状态反馈系统特性,问题: （1）采用估计状态作为反馈，(A-bk)的特征值是否不变？ （2）状态反馈是否影响观测器的特征值？ （3）观测器对闭环系统传递函数的影响是什么?,分离原理 问题：观测器对系统有影响吗? X(0),习题：6.2，6.9（ii），6.18(用一种方法),