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1、三自由度并联机器人设计一、上平台设计：(1) 新建：打开solidworks软件，进入界面以后点击新建，选择新建“零件”。(2) 草图绘制，选择前视基准面，进入草图绘制界面。(3) 绘制草图：l 使用多边形工具绘制正三角形。l 绘制R=50的圆作为构造线，用直线连接三角形定点和圆心作为构造线上，以两构造线的交点为圆心，绘制R=5的小圆，并使用圆周陈列，阵列角度为120度，形成1个小圆。l 再如图画出图中的矩形，剪去不必要的线，尺寸如图。l 再使用一次圆周陈列，在三角形的三个角上形成相同的矩形框。（4）使用特征工具栏中的拉伸，拉伸后形成的实体如图：(4) 在拉伸后的实体上的一个面上画一个如图的两
2、个矩形。 (5) 如图拉伸20mm，(6) 做出如图草图，尺寸见图示：(7) 拉伸2mm，结果如图示：重复上述过程，做出图示实体：（8）在图示面上，用实体引用工具引用上图绘制的半圆，并画一半径为5mm的园，圆心与半圆圆心重合，如图示：拉伸切除，完全贯穿，最终如图示：二、下平台设计：草图绘制正三角形时，同上平台 的做法，做一半径为100mm的圆，其他做法参考上平台，尺寸如图示：最终结果如图：三、球形头杆件设计（1）在草图中绘制R=6的圆。（2）拉伸成，深度350，形成圆柱体。（3）在圆柱的一个底面上绘制R=3的圆，拉伸，深度为10mm。（4）使用特征圆顶，选择小圆柱凸台的底面进行添加圆顶，长度为
3、13mm。 四、杆件1设计：(1)草图上绘制R=6mm的圆，并拉伸，深度为350mm，形成圆柱如图：(2)使用草图工具中的矩形工具，在拉伸后的圆柱的一个底面上绘制如图所示的矩形，尺寸约束如图所示。(8) 凸台拉伸，深度设置为5mm。如图：(9) 其余步骤参照球形头杆件的做法，拉伸尺寸为5mm，切除圆半径为5mm，绘出图示实体：(10) 最终实体绘制结果如图：五、杆件2设计：1.基本同杆件1一致，只是圆柱拉伸为300mm，生成图示实体：2选择圆柱底面为草图基准面。使用抽壳工具，厚度选择3.00mm使圆柱形成薄壁。如图示： 四、底座设计(1)在草图上绘制如下草图：(2)拉伸，深度设为10mm。在圆
4、柱一表面绘制草图： (3)拉伸20mm，如图：（4）以圆柱底面为草图基准面，绘制下图：(5)使用扫描切除工具，形成半球凹曲面。（6）最终设计如图：五、转动角柱1设计：（1）以前视基准面为草图基准面，绘制一半径为5的圆，并拉伸40mm，如图：（2）以上视基准面为草图基准面，绘制一半径为5mm的圆。并拉伸50mm，如图：五、转动角柱2设计：方法同角柱1的设计，只是拉伸一个设为20mm，一个设为60mm。结果如图：六、装配(1)单击新建，选择装配体进入装配体界面。(2)插入要装配零件，先插入上平台和底座如图：(2)使用配合命令，选择两面，并选择重合，再使两零件上的孔面同心。配合后如图:(3)使用相同的命令，装配出三角形上另一角的零件。(4)插入杆件1和角柱2，使用配合命令，结果如图：(5)添加球形头杆件，并添加配合命令如图示：(6)：照上述方法，装配成图示装配体，即最终装配体，如图示：整个过程的配合命令如图示：七、运动分析添加马达线性位移：X轴：Y轴：Z轴：线性速度：X轴：Y轴：Z轴：线性加速度：X轴：Y轴：Z轴：