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6.2,双曲柄机构,曲柄摇杆机构,双摇杆机构,双摇杆机构,6.3,1) 和 ,1) 和 ,1) max,1)极位夹角 ,2) max 和min.,如果杆CD为主动件时，有两个死点,设计步骤：,作出摇杆两极限位置C1D和C2D；,根据极位夹角构造直角三角形HC1C2，取斜边的中点为圆心，作圆O；,求极位夹角,6.4,以D为圆心，AD为半径交圆O于A；,6.5，6.6 刚化反转法,请求出B1,