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1、PLC机械手臂课程设计原稿12020 年 4 月 19 日气动机械手控制系统1 课程设计的任务与要求1.1 课程设计的任务1.熟悉三菱FX2N PLC的机构及使用。2.掌握相关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。3.具备 PLC的硬件设计。4.熟悉 PLC仿真软件的操作和仿真。经过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC 的认识，以及它们在生活中广泛应用。1.2 课程设计的要求气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从 A 点搬运到 B 点，控制要求为：（ 1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向
2、运动；（ 2）上升、下降的电磁阀线圈分别为 MB2、 MB1；右行、左行的电磁阀线圈为 MB3、 MB4；（ 3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5 来实现，线圈通电夹紧，断电松开；（ 4）机械手的夹钳的松开，夹紧经过延时2s 实现；（ 5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、 BG3、 BG4 来实现。文档仅供参考图 1 气动机械手动作示意图32020 年 4 月 19 日文档仅供参考2 气动机械手控制系统设计方案制定本设计采用三菱系列 PLC设计下图为一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升 / 下降和左移 / 右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个
3、电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧 / 放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降图 2 机械手的动作周期42020 年 4 月 19 日文档仅供参考3 气动机械手控制系统设计方案实施3.1 气动机械手控制系统电路元器件选择为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，4 个接触器，4 个继电器。其中 M1 三相电机控制机械手臂的上下移动（ KM1 闭合 M1 电动机正转，机械手臂下降； KM2 闭合 M1 电动机反转，机械手臂上升）；M2 三相电机控制机械手臂的左右移动（KM3 闭合 M2 电动机正转，机械手臂右移；KM4 闭合 M2 电动机反转，机械手臂左移）。三相电机由接触器与继电器控制，继电器与 PLC相接，受其控制。3.2 气动机械手控制系统电路图1.主电路图图 3 机械手臂的主电路图2.设计接线图52020 年 4 月 19 日