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1、机器人坐标系 坐标系 从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或 空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来 定位。 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用 于特定类型的微动控制或编程。 注意： 在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。 在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。 微动控制就是使用FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 空间直角坐标系 右手直角坐标系 坐标系 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大 地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动 以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工 作单元。 基
2、坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置 移动到另一个位置的坐标系。 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程 的坐标系。 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位 置。 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非 常有用。 基坐标系 基坐标系在机器人基座中有相应 的零点，这使固定安装的机器人 的移动具有可预测性。因此它对 于将机器人从一个位置移动到另 一个位置很有帮助。对机器人编 程来说，其它如工件坐标系等坐 标系通常是最佳选择。 在正常配置的机器人系统中，当 您站在机器人的前方并在基坐标 系中微动控制，将控制杆拉向自 己一方时，机器人将沿X 轴移动 ；向两
3、侧移动控制杆时，机器人 将沿Y 轴移动。扭动控制杆，机 器人将沿Z 轴移动. 大地坐标系 A 机器人1基坐标系 B 大地坐标系 C 机器人1基坐标系 大地坐标系在工作 单元或工作站中的 固定位置有其相应 的零点。这有助于 处理若干个机器人 或由外轴移动的机 器人. 在默认情况下，大 地坐标系与基坐标 系是一致的. 大地坐标系 假如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒 置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。 如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制， 则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代 之。 工具坐标系 工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成， 运动时TCP会严
4、格按程序指定路径和速度运动 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，默认工 具tool0中心点位于6轴中心。这样就能将一个或多个新工 具坐标系定义为tool0的偏移值. 机器人联动运行时，TCP是必需的 程序中支持多个工具，可根据当前工作状态进行变换，比 如焊接程序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序 工具坐标系 工件坐标系 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系 的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步 移动 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 程序中支持多个工件，可根据当前
5、工作状态进行变换 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值 工件坐标系 A 大地坐标系 B 工件坐标系1 C 工件坐标系2 对机器人进行编程时就是在 工件坐标系中创建目标和路 径。这带来很多优点： 重新定位工作站中的工件 时，您只需更改工件坐标系 的位置，所有路径将即刻随 之更新. 允许操作以外轴或传送导 轨移动的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动. 用户坐标系 A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件坐标系，与用户坐标系一 同移动 用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别，有助于 处理持有工件或其它 坐标系的处理设备. 用户坐标系与工件坐标系 可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐 标，这样每个工作点都相对工件定义。工件固定位 置若发生改变就重定义目标数据，工作台固定位置 若改变就重定义用户数据，这样依然可以使用原程 序。