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一、基本要求,二、基本概念和基础知识,三、实用举例,第九章 空间连杆机构及机器人机构,一、基本要求,开拓学生的视野，扩大知识面,二、基本概念和基础知识,1.空间闭链与开链机构的基本概念及其自由度计算,2.机器人机构的主体运动机构、走行机构 及其抓取机构的基本知识,空间闭链机构的基本概念及其自由度计算,定义：各构件用运动副连接成的一个空间封闭系统,空间闭链机构自由度的公式:,单环闭链机构的自由度公式：,机构自由度 =,各可动构件自由度之和,各类运动副提供的约束数目总和,空间开链机构的基本概念及其自由度计算,开链机构的自由度 =,机构中各类运动副自由度数目之和,机器人的腰部、大臂、小臂和腕部及其 连接它们的运动副,主体运动机构:,主体运动机构、走行机构及其抓取机构,抓取机构：机器人操作器的重要组成部分,走行机构：指行走的功能,三、实用举例,擦窗机器人,智能轮椅,爬缆索机器人,