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1、南京工程学院实验报课程名称：过程控制系统实验项目名称： 单容对象的控制及参数整定 双容对象的控制及参数整定 串级系统的控制及参数整定实验学生班级：实验学生学号：实验时间：实验地点：实验成绩评定：指导老师签字：自动化学院实验一单容对象的控制及参数整定、实验目的1熟悉单容对象的数学模型及其阶跃响应曲线。2、根据由实际测得的单容对象的阶跃响应曲线，用相关的方法确定对象参数。3、根据经验整定法确定单容对象控制器参数。、实验设备PC机、MatLab软件 三、实验原理一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如下图所示。当由实验求得图中所示的阶跃响应曲 线后，该曲线上升到稳 态值的63%所对应时 间，
2、就是单容对象的时 间常数T,该时间常数 T也可以通过坐标原点 对响应曲线作切线，切 线与稳态值交点所对应的时间就是时间常 数To同样的，输入输出 的比值就可以确定对象增益。从而确定单容对象的参数。 经验整定法，书本 p110。四、实验内容和步骤1、使用MatLab进行模拟仿真。仿真图如下:图。2、系统稳定后（测量值基本不变化），改变操作量值，获取单容对象的响应曲线如下3、根据经验整定方法，确定系统的P, PI , PID控制器。在实验界面中控制器部分设置相应参数，同样获取系统的阶跃响应曲线。P控制器 |i Q a 為电於阿万両3三I固费管I*固is令癒StepGain1i1 115s+1i1k
3、ScopeTransfer Fen-kGainlIntegratorGain2Derivatr/ecde45%0二Q窗虔 巒01印刁 7豈幣理_d西P口%0UXpw 氓1lr*!3S I色J；EJ国首 彖国用雷F0如* 丁 G匚/卸已因口兽磚孕aid 五、实验结果分析1、从实验结果分析单容对象控制中P， PI,PID 控制器的特点？2、实验的收获和体会实验二 双容对象的控制及参数整定一、实验目的1熟悉双容对象的数学模型及其阶跃响应曲线。2、根据由实际测得的双容对象的阶跃响应曲线，用相关的方法确定对象参数。3、根据经验整定法确定双容对象控制器参数。二、实验设备PC机、MatLab软件三、实验原理
4、双容对象不再是简单的指数曲线，而是呈S形的一条曲线，如左图。由于多了一个容器，就使调节对象的飞升特性在时间上更加落后一步。在图中S形曲线的拐点P上作切线，它在时间轴上截出一段时间0A。这段时间可以近似地衡量由于多了一个容量而使飞升过程向后推迟的程度，因此称容量滞后。厶 1Oc J图 双容对象特性曲线四、实验内容和步骤1使用MatLab的仿真功能，仿真图如下: Q 3 I卜 10 05 I 爭唐園瞬禽 lit 昼 H5 十越ode452、系统稳定后（测量值基本不变化），改变操作量值，获取双容对象的响应曲线如下图。3、根据经验整定方法，确定系统的P, PI , PID控制器。在实验界面中控制器部分
5、设置相应参数，同样获取系统的阶跃响应曲线。P控制器&CX1P4SteplO 二卜 |1000.0阪2 二国幽画巒杆迅0它鑒4Ready1L0%Te45A0 ：psjjoauj!i哪口%OTI題團闵苦汕密囹雨禹三卩.工唱|叫 7 7 雀*密已E 口關睥孕旧PID控制器Q ScopeaiP|p|*fflsis a $五、实验结果分析1 从实验结果分析双容对象控制中 P， PI,PID 控制器的特点？2 实验的收获和体会实验三 串级系统的控制及参数整定一、实验目的1掌握串级控制系统的基本概念和组成。2、掌握串级控制系统的参数整定方法。二、实验设备计算机、matlab仿真软件三、实验原理串级控制系统原
6、理如下1调节器：，Gci（s）二 Kci（1），Gc2（s）二 Kc2TiS调节阀：Gv （s） = Kv =1变送器：二Gm2 =1控制器参数扩充临界比例带法整定原理见教材p110页。四、实验内容和步骤 1实验对象的建立（1） 开机，点击桌面图标 matlab，进入matlab主界面；（2）在主窗口输入 simuli nk ；（3）在simulink环境下建立过程控制对象模型；2、实验内容和步骤1）先对副调节器进行整定 使系统处于串级运行状态，主，副调节器均为比例作用的条件下，先将主调节器的比例度置于100%然后有大到小逐渐降低副调节器的比例度P2,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下
7、这时的比例放大系数Pm 根据所记录的Pm计算调节器的整定参数2Pm。2）然后对主调节器整定 在副调节器的比例度等于 2Pm的条件下，逐步降低主调节器的比例度P1,直到同样得到临界振荡，记下这时的比例放大系数Pm和临界振荡周期 Tm 根据所记录的Pm和Tm用110页的经验公式计算调节器的整定参数：3 ）根据设定的参数，对过程对象进行仿真。竝亡卜|inw7匚里凸団费 号层崖了愛Time orraet: DTiansfisf Fcnl11 10.568*110.121?Sen pelTrinsfcrFcii? Transfer Fct2iramiier F；n5Trai*i$i, FCflfi*TrwalerFafflTransfer Fcn4DScopel |昌导Q逅冗摊個逼曰垢110% Ro o而忑3爭也El筋 氏凰ts rReady110%五、实验结果分析 1 说明两步法整定串级控制系统的具体步骤2 实验的收获和体会