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1、开题报告电液比例位置和速度控制系统基于Matlab-Simulink自适应鲁棒控制的计算机仿真通过近两个星期的学习，对毕业设计的方向和所要完成的任务有了很好的了解,在老师的指导下，明确了毕业设计各个阶段要做的工作：1、设计（论文）的主要任务及目标（1） 熟练掌握Matlab-Simulink软件。（2） 利用Matlab-Simulink对电液比例位置和速度控制系统基于自适应鲁棒控制算法对系统进行仿真。（3） 力争在实验台实现其算法的应用。（4） 完成至少4万字的论文。（5） 撰写一篇正式发表的学术论文（5000字左右）。2、设计（论文）的主要内容（1） 建立系统各个环节的数学模型。（2） 建
2、立系统各个环节的仿真模型。（3） 对电液比例位置和速度控制系统的阶跃响应和正弦响应基于自适应鲁棒控制算法对系统进行仿真。（4） 利用Matlab-Simulink的S函数对算法进行编程。（5） 利用C语言对算法进行编程。 设计（论文）各阶段任务起 止 日 期1学习Matlab-Simulink软件2003.03.172003.03.292学习自适应和鲁棒控制系统理论2003.03.302003.04.123系统仿真2003.04.132003.05.314撰写毕业论文2003.06.012003.06.095撰写一篇正式发表的学术论文2003.06.102003.06.146毕业答辩2003.
3、06.152003.06.21前两个星期主要是对Matlab-Simulink软件的学习和使用。MATLAB是一种面向科学与工程计算的高级语言，它集科学计算、自动控制、信号处理、神经网络和图象处理等学科的处理功能于一体，具有极高的编程效率。MATLAB是一个高度集成的系统，MATLAB提供的Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包，它支持线性和非线性系统，能够在连续时间域、离散时间域或者两者的混合时间域里进行建模，它同样支持具有多种采样速率的系统。在过去几年里，Simulink已经成为教学和工业应用中对动态系统进行建模时用的最为广泛的软件包。现在我们对MATLAB已经有
4、了一定的了解，对其中的一些常用的模块和命令，可以比较熟练的应用，接下来的工作是在实际的使用过程中不断的加深对它的认识。在MATLAB- Simulink软件的学习之后，将会利用其S-函数对仿真系统的算法进行编程，对电液比例系统的阶跃响应和正弦响应基于自适应鲁棒控制算法对系统进行仿真。所以S-函数的编写是我们主要掌握的内容，也是学习MATLAB比较难的地方，应该花很大的精力去学习。在学习MATLAB的同时，也开始接触到了毕业设计所要研究的仿真对象：电液比例液压控制系统的自适应控制。了解了自适应控制的基本原理：自适应控制研究对象是具有一定程度不确定性的系统，所谓“不确定性”是指描述被控对象及其环境
5、的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素，任何一个实际系统都具有不同程度的不确定性，这些不确定性有时表现在系统内部，有时表现在系统外部，从系统内部来讲，描述被控对象的数学模型的结构和参数，设计者事先并不一定能确切知道。作为外部环境对系统的影响，可以等效地用许多扰动来表示。客观存在的各式各样的不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持或近似最优，这就是自适应控制所要解决的问题。成熟的自适应控制系统主要分为两类：一个是模型参考自适应控制系统(Model Reference Adaptive System)，另一类是自校正调节器(Self-tuning Regulator)。鲁棒控制理论所要研究的问题主要可以分为两个方面：即控制系统的鲁棒性分析和控制律综合。在分析方面的研究的是：当系统存在不确定性和外部干扰时，系统的稳定性和动态性能的分析。在综合方面研究的问题是：当系统存在不确定性和外部干扰时，如何设计有效的控制律使得闭环系统具有更强的鲁棒性。分析是综合的基础，综合是分析的延伸。 接下来的任务就是要对我们所分析的系统建立数学模型，算法的编写，在计算机上实现仿真，取得最优化的参数。顾月峰 2003/3/26