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1、第9章程序举例目 录目 录9-2程序举例9-3例1-从触摸键盘获得一个整数值9-3例2-从触摸键盘获得一个真实值9-3例3-ATM卡产品9-4例4-2轴选位系统9-7例5用寄存器旋转打印针头9-10例6程序共享数据9-12例7控制轴错误9-12程序举例例1-从触摸键盘获得一个整数值子程序“getnum”从键盘获得变量“数”形式的整数值。程序在显示屏底部指针位置70的地方输入数字，尽管这可以设为其他值。只用数字键，CLR键和ENTER键。忽视其他键。例2-从触摸键盘获得一个真实值 类似的程序同样从触摸键盘获得一个数字，这个数字可以占到2个十进位的位置。注意这个例子如何使用仿真键盘。例3-ATM卡
2、产品主要特征：REGIST， MOVEMODIFY一个自动切割机，在预先打印好的用在ATM机器上的塑料卡上打孔。有一个伺服轴连接到滚轮上，滚轮把卡送进机器。一张卡有一个打印好的色标采集标志，光学感光器连接到MC2xx的伺服子板色标输入口能感觉到这个标记。机器的操作很简单，卡在一个已知的固定位置打印。每个循环，滚轮必须把卡送到位，启动输出，进行打孔。一个输入信号，打孔机跳离卡，循环重复。理想的情况下，我们可以以第一张卡为基点，每次循环移动一个固定的孔距。而实际上，我们必须遵守必须考虑打印中机器的偏移和不连贯性。因此我们需使用色标标志来使每个循环的提取位置同步。上面的例子只是主循环最简单的形式。允
3、许一个固定的偏移值20，但对错误处理没有准备。以下是扩展编码来检验色标采集错误举例：例4-2轴选位系统概述一个方板边长1200mm长。被分成一个小格，板上的每个位置包含放置小部件的盒子：一个真空操作的拾取机器从运输装置上获取物品，按次序放进每个盒子里。附加信息：当板的尺寸固定在最大1.2m2，程序也很灵活，板上的盒子号码可以用户自己定义。每个方向的格子必须划分为10个，之间可以为任何比率关系，也就是2x4, 6x3, 1x10, 9x4等等。下面的例子是一个有6*6格盒子的样板。号码或是箭头表示盒子安装的顺序。注意我们按顺序通过（Y轴），在移动到下一行时安装进每个盒子。程序结构这个程序用两个嵌
4、套形式一个非常简单的结构。首先我们创建一个循环，按顺序步进通过：“ydiv”是一个行号码，-1是因为我们从0开始数，而不是从1开始。现在，在这个循环里，我们为“x”方向创建了另一个循环：因此实际位置为(x*xscale),我们通过添加盒子尺寸的一半，来调整盒子的中心。所以位置是：我们最终考虑的是：我们必须首先移动每个盒子当前的拾取位置，运输产品，移动到合适的空盒子里，把产品放进去。拾取点位于一个已知的绝对位置，所以我们可以简单的使用一对常数来表示这个点。例5用寄存器旋转打印针头描述：旋转打印针头在一个安装传输设备的产品上打出号码。打印过程中，打印针头必须和传输设备同步。和色标标记相关的打印位置
5、必须被自动记下。程序完成运动轮廓：1、 在传输设备和打印针头间用“CONNECT”做一个同步齿轮箱机连接。这让打印机在传输设备上打印。打印之间的距离即为打印针头旋转的外围距离。2、 找准基点，为打印针头旋转设置重复距离REPDIST，所以每次它触摸到传输设备时有一个绝对0位置。3、 在打印针头上添加一个运动。这个运动有两个功能：调整打印机位置，保持系统寄存状态，调整打印机外围距离和传输设备上的色标标记之间的距离差异。4、 添加的运动在控制器的轴3上运行（“一个假设的轴”），运动由ADDAX命令加总。当打印机“过头”时开始运动。例6程序共享数据描述：这两个程序运行多任务。循环程序执行一个运动。操作接口程序通过触摸键盘控制循环程序。在多任务的简单例子里，两个任务通过两个环形变量通信。例7控制轴错误Motion Coordinator设计为硬件上控制错误状况，如果要自动打开驱动使能延迟（看门狗），不能向驱动器输出。因为这个机械装置自动运行，可能不会立即显示出发生的错误，因此我们需要在软件上识别它，并设置错误类型，使控制器不能驱动/输出。相关参数为：