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1、实验二十八利用状态观测器实现状态反馈的系统设计【实验地点】【实验目的】1、掌握用状态反馈进行极点配置的方法。2、了解带有状态观测器的状态反馈系统。3、练习控制性能比较与评估的方法。 【实验设备与软件】1、MATLAB 软件。2、labACT实验箱。【实验原理】1、闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可利用状态反 馈来配置系统的闭环极点。这种校正手段能提供更多的校正信息，在形成最优控制率、 抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。2、为了实现状态反馈，需要状态变量的测量值，而在工程中，并不是状态变量都能测 量到，而一般只有输出可测，因此希望利用系统的输入输出量
2、构成对系统状态变量的估计。 解决的方法是用计算机构成一个与实际系统具有同样动态方程的模拟系统，用模拟系统的状态向量作为系统状态向量的估值。状态观测器的状态和原系统的状态之间存在着误差， 而引起误差的原因之一是无法使状 态观测器的初态等于原系统的初态。引进输出误差的反馈是为了使状态估计误差尽可能快地衰减到零。3、若系统是可控可观的，则可按极点配置的需要选择反馈增益阵k,然后按观测器的动态要求选择H, H的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观测器的设计可分开进行，这个原理称为分离定理。【实验内容、方法、过程与分析】K,使动态性能指标满足超调量1、实验内容设控制系统如图1所
3、示，要求设计状态反馈阵% 5%,峰值时间tp 0.5s图1由图可得系统传递函数关系为X2(s)0.05s 1X1(s)U(s) Xi(s)sX2(s)(2)Xi(s) Y(s)对上(1),(2),(3)化简并反变换0.05&(t) x/t) X2(t) &(t) xi(t) u(t) Xi(t) y(t)(6)对上(4),(5),(6)列写状态方程形式(状态空间表达式) ：&20 20X10u&10X21, c Xiy 1 0(8)X2实验仿真图1.运算放大器描述系统仿真运行图2.状态反馈实现极点配置仿真模型仿真运行图亨 :IJLLI加Tri三o nWSderteti TrawiE3 A1口口4 口9m O*ftfCPIt ofc rc. HOPOJCP时间比;)R14 AiU lOOtuDVVU-Hl I -JWl 2D0kQH1Z w 10K3.状态观测器仿真模型VAR.1 -Wl一 53QkDTO.5411ClSOk” C2RI-AV-上（JUWJ7 Dr EM实验结果图-* * 二3&二 JU 之；工*D日GN切餐机并立审*1*0 *舍窜事-门必实验结论通过本次实验，我们掌握用状态反馈进行极点配置的方法和了解带有状态观测器的状 态反馈系统。