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第三章课后习题答案3.3 和 3.4步骤：1、建立坐标系；2、列D-H参数表；3、根据7 = Rx（4-1 ）Qv（6-1）七（仇）2（4）与出才；4、根据：T=：T7T.；T 写出3.3具体计算: 1%q1000q290L10330L20%c0xo o10 0 0-响 o lx7 =sq c0x 0 0# =0 0-10s02c020 0001 00 10 0001 0000 1_0 0 0 1000 1一 s%0L；SOy电000010 0001 _3.4具体计算: 1%al-44100L1 + L2q29000330L30%s Oy04血00010一响-s a00100o-cO2一s00s0x响00!t =00-10M也00001Li + L201000010 0001000L00013.8具体计算：因为标定过程中G和T是重合的，所以阳=则: