《工业机器人冲击最优的轨迹规划算法.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人冲击最优的轨迹规划算法.doc（1页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、工业机器人冲击最优的轨迹规划算法杨锦涛1姜文刚1林永才2摘要摘要轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人 性能的提高有看关键作用，为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续, 导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题, 研究冲击最优的轨迹规划算法。用S形速度曲线代替梯形速度曲线，对B样条 进行插补，插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空 间进行仿真验证，仿真结果表明,利用S形速度曲线插|卜时各关节加速度连续, 冲击有了明显减小。【期刊名称】科学技术与工程【年(卷)，期】2014(014)028【总页数】6关键词】关键词工业机器人冲击
2、最优轨迹规划S形曲线随看工业机器人的发展越来越迅速,应用领域越来越广泛，对工业机器人的性 能要求也越来越高。轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机 器人控制性能的提高有看关键作用,轨迹规划的一个重点就是使机器人能够按 照期望轨迹平稳快速地运行，尽量避免位移、速度、加速度的突变，减少振动 和冲击1L轨迹规划可以在关节空间进行也可以在笛卡尔空间进行。在关节 空间进行轨迹规划，其优点是容易满足各关节运动学和动力学约束,计算简单, 不会发生机构的奇异现象1,2,缺点是各关节轨迹与末端执行器的轨迹是 非线性的，所以关节空间的轨迹规划不容易预见末端执行器的运动3 ,只有 那些无路径要求的作业才能直接在关节空间进行规划，对于那些有路径严格要