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1、第3章 平面连杆机构传动,Page 1,基本课堂,具有四个构件（含机架）的低副机构称为四杆机构，多于四个构件的低副机构统称为多杆机构；连杆机构的缺点是：低副中存在间隙，会引起运动误差，而且它的设计比较复杂，不易精确地实现较复杂的运动规律。,Page 2,基本课堂,构件间用四个转动副相连的平面四杆机构简称为铰链四杆机构，在连架杆中能绕固定轴线整周回转的构件称为曲柄，只能在某一角度范围内摆动的构件称为摇杆。,3.1 铰链四杆机构的基本类型、应用和特点,Page 3,基本课堂,图3-1 铰链四杆机构,Page 4,基本课堂,铰链四杆机构中，根据连架杆运动形式的不同，可分为以下三种基本类型。,3.1.
2、1 铰链四杆机构的基本类型及应用,Page 5,基本课堂,在铰链四杆机构的两连架杆中，若一个为曲柄，另一个为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 通常曲柄等速转动，摇杆作变速往复摆动。,1曲柄摇杆机构,Page 6,基本课堂,在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。,2双曲柄机构,Page 7,基本课堂,图3-2 平面连杆机构的应用,Page 8,基本课堂,图3-3 惯性筛机构,Page 9,基本课堂,图3-4 平行四边形机构,Page 10,基本课堂,图3-5 车门启闭机构,图3-6 天平,Page 11,基本课堂,在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则此四杆机构
3、称为双摇杆机构。,3双摇杆机构,Page 12,基本课堂,图3-7 飞机起落架机构,图3-8 车辆前轮转向机构,Page 13,基本课堂,铰链四杆机构具有如下特点。 铰链四杆机构是低副机构，构件间的相对运动部分为面接触，故单位面积上的压力较小。并且低副的构造便于润滑，摩擦磨损较小，寿命长，适于传递较大的动力。如动力机械、锻压机械等都可采用。 两构件的接触面为简单几何形状，便于制造，能获得较高精度。,3.1.2 铰链四杆机构的特点,Page 14,基本课堂, 构件间的相互接触是依靠运动副元素的几何形状来保证的，无需另外采取措施。 运动副中存在间隙，难以实现从动件精确的运动规律。,Page 15,
4、基本课堂,在铰链四杆机构中，允许两连接构件作相对整周旋转的转动副称为整转副。曲柄是以整转副与机架相连的连架杆，而摇杆则不是以整转副与机架相连的连架杆。,3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件,Page 16,基本课堂,图3-9 铰链四杆机构,Page 17,基本课堂,根据三角形任意两边之和必大于（极限情况等于）第三边，在BC D中应有 即,Page 18,基本课堂,在BCD中应有,Page 19,基本课堂,将式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）两两相加并简化可得,Page 20,基本课堂,铰链四杆机构有一个曲柄的条件是： 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和； 最短杆为连架杆。,Pag
5、e 21,基本课堂,判别铰链四杆机构的基本类型。 如图3-10所示，若机构满足杆长之和条件，则有以下结论： 以最短杆AB的邻边为机架时，为曲柄摇杆机构如图3-10(a)所示；,Page 22,基本课堂,以最短杆AB为机架时，为双曲柄机构如图3-10(b)所示； 以最短杆AB的对边为机架时，为双摇杆机构如图3-10(c)所示。 若机构不满足杆长之和条件，则只能为双摇杆机构。,Page 23,基本课堂,图3-10 连杆机构的倒置,Page 24,基本课堂,3.3.1 改变运动副类型,3.3 铰链四杆机构的演化,Page 25,基本课堂,图3-11 曲柄滑块机构,Page 26,基本课堂,图3-12
6、 双滑块机构,Page 27,基本课堂, 如图3-13(a)所示曲柄滑块机构，若改取杆2为机架，则成为导杆机构如图3-13(b)所示。其中导杆3为主动件，它带动滑块4相对杆1滑动并随之一起绕A点转动。杆1起导路作用，称为导杆。,3.3.2 连杆机构的倒置,Page 28,基本课堂,设杆2、杆3的长度分别为l2、l3，当l2l3时，杆3和杆1均可整圈旋转，故称为曲柄转动导杆机构；当l2l3时，杆3可整圈旋转，杆1却只能往复摆动，故称为曲柄摆动导杆机构。导杆机构常用于回转式油泵、牛头刨床等工作机构中。,Page 29,基本课堂,图3-13 曲柄滑块机构的演化,Page 30,基本课堂, 若取杆3为
7、机架，则成为摆动滑块机构（也称摇块机构），如图3-13(c)所示。这种机构广泛用于摆缸式内燃机和液压驱动装置中，如图3-14所示卡车车厢自动翻斗机构。,Page 31,基本课堂, 若取杆4为机架，则成为定块机构，如图3-13(d)所示。这种机构常用于手动抽水机构，如图3-15所示的手动抽水机构以及抽油泵中。,Page 32,基本课堂,图3-14 卡车车厢自动翻斗机构,Page 33,基本课堂,图3-15 手动抽水机构,Page 34,基本课堂,在曲柄滑块机构中，若要求滑块行程较小，则必须减小曲柄长度。,3.3.3 扩大转动副,Page 35,基本课堂,图3-16 偏心轮机构,Page 36,基
8、本课堂,3.4.1 急回特性 摇杆CD处此两极限位置时曲柄所在直线之间的锐角称为极位夹角，机构中输出件在两极限位置间的移动距离或摆动角度称为行程。,3.4 平面四杆机构的传动特性,Page 37,基本课堂,图3-17 曲柄摇杆机构的急回特性,Page 38,基本课堂,当曲柄以等速顺时针从AB1转到AB2时，转过角度 ，摇杆C1D摆至C2D，摆过工作行程角，所需时间为t1，C点的平均速度为 。当曲柄继续转过 时，摇杆由C2D摆回到C1D，摆过的空载行程仍为角，所需时间为t2，C点的平均速度为 。,Page 39,基本课堂,输入件曲柄作等速转动时，作往复摆动的输出件摇杆在空载行程中的平均速度大于工
9、作行程中的平均速度，这一性质称为连杆机构的急回特性。通常用行程速度变化系数K来表示这种特性：,Page 40,基本课堂,Page 41,基本课堂,机构的急回速度取决于夹角的大小。 越大，K值越大，机构的急回程度也越高，但从另一方面看，机构运动的平稳性就越差。 曲柄滑块机构，当e=0时，=0，则K=1，机构无急回特性；当e0时，0，则K1，机构有急回特性。摆动导杆机构，其极位夹角等于导杆摆角，具有急回特性。,Page 42,基本课堂,图3-18 摆动导杆机构,Page 43,基本课堂,将F分解可得推动摇杆的有效分力Ft=Fcos，只能产生摩擦阻力的有害分力Fr=Fsin。其中称为压力角，它是不计
10、摩擦力、惯性力和重力时从动件上C点所受作用力的方向与其线速度方向所夹的锐角。,3.4.2 压力角与传动角,Page 44,基本课堂,判断一连杆机构是否具有良好的传力性能，压力角是标志。 常以连杆与摇杆所夹锐角来衡量机构的传力性能。显而易见，即压力角的余角，称为传动角。因为=90，故愈大，对机构传动愈有利。,Page 45,基本课堂,图3-19 压力角与传动角,Page 46,基本课堂,图3-20 某些四杆机构最小传动角位置,Page 47,基本课堂,主动件的速度为输入速度，从动件的速度为输出速度，则机构中瞬时输出速度与输入速度的比值为零的位置称为连杆机构的极限位置。,3.4.3 极限位置与死角
11、,Page 48,基本课堂,图3-21 极限位置和死点位置,Page 49,基本课堂,若以摇杆为主动件，则当摇杆处于C1D或C2D位置时，连杆BC与曲柄AB均共线，连杆作用在曲柄上的力通过铰链A的中心，力矩为零，不能推动曲柄旋转。故机构中瞬时输入速度与输出速度的比值为零的位置称为连杆机构的死点位置。,Page 50,基本课堂,避免机构在死点位置出现卡死或运动不确定现象，可以对从动件施加外力，或利用飞轮的惯性带动从动件通过死点。 工程上有的采用多套同样机构错位排列使各套机构的死点位置互相错开，靠位置差通过死点位置。,Page 51,基本课堂,在实际应用中也有利用死点位置的性质来进行工作的。如图3-22所示快速夹具，机构处于死点位置，在去除外力F后仍可加紧工件而不自动脱落。只有向上扳动手柄3方可松开夹具。,Page 52,基本课堂,图3-22 快速夹具,Page 53,基本课堂,1扩大运动行程 2实现间歇运动 3夹紧力可变 4实现过载保护 5增大急回性能,3.5 多杆机构简介,Page 54,基本课堂,图3-23 压缩机机构,Page 55,基本课堂,图3-24 间歇运动连杆机构,Page 56,基本课堂,图3-25 铰链杠杆式夹紧机构,图3-26 加压机过载保护机构,Page 57,基本课堂,图3-27 双导杆滑块机构,Page 58,基本课堂,