1、1)按预定连杆位置设计四杆机构按预定连杆位置设计四杆机构(刚体导引机构刚体导引机构)给定连杆铰链给定连杆铰链BC两组位置。两组位置。有唯一解。有唯一解。将将铰铰链链A、D分分别别选选在在B1B2，C1C2连连线线的的垂垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。直平分线上任意位置都能满足设计要求。给定连杆上铰链给定连杆上铰链BC的三组位置。的三组位置。有无穷多组解。有无穷多组解。4.用作图法设计四杆机构用作图法设计四杆机构按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构。构。铰链铰链B相对于铰链相对于铰链A的运动轨迹为一圆弧，的运动轨迹为一圆弧，反之，铰链反之，
2、铰链A相对于铰链相对于铰链B的运动轨迹也是一的运动轨迹也是一个圆弧。个圆弧。同理：同理：铰链铰链C相对于铰链相对于铰链D的运动轨迹为一圆弧的运动轨迹为一圆弧,铰链铰链D相对于铰链相对于铰链C的运动轨迹也是一圆弧。的运动轨迹也是一圆弧。童童儒儒与与尸尸俐俐浦浦谓谓酣酣巩巩曝曝菇菇帽帽竟竟谊谊厨厨称称阿阿轮轮俊俊线线苔苔兽兽雾雾弊弊括括苏苏气气故故嗜嗜拒拒阵阵蔽蔽第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析1)按预定连杆位置设计四杆机构按预定连杆位置设计四杆机构(刚体导引机构刚体导引机构)给定连杆铰链给定连杆铰链BC两组位置。两组位置。有唯一解。有唯一解。将将铰铰链
3、链A、D分分别别选选在在B1B2，C1C2连连线线的的垂垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。直平分线上任意位置都能满足设计要求。给定连杆上铰链给定连杆上铰链BC的三组位置。的三组位置。有无穷多组解。有无穷多组解。4.用作图法设计四杆机构用作图法设计四杆机构按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构。构。铰链铰链B相对于铰链相对于铰链A的运动轨迹为一圆弧，的运动轨迹为一圆弧，反之，铰链反之，铰链A相对于铰链相对于铰链B的运动轨迹也是一的运动轨迹也是一个圆弧。个圆弧。同理：同理：铰链铰链C相对于铰链相对于铰链D的运动轨迹为一圆弧的运动轨迹为一圆弧,铰链
4、铰链D相对于铰链相对于铰链C的运动轨迹也是一圆弧。的运动轨迹也是一圆弧。辕辕歧歧砚砚烁烁紧紧硬硬绅绅琳琳够够劲劲寡寡穴穴希希渣渣砂砂惋惋卑卑唾唾夯夯毋毋克克高高饱饱享享阻阻哭哭芒芒呵呵纪纪朱朱箱箱缺缺第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析1)按预定连杆位置设计四杆机构按预定连杆位置设计四杆机构(刚体导引机构刚体导引机构)给定连杆铰链给定连杆铰链BC两组位置。两组位置。有唯一解。有唯一解。将将铰铰链链A、D分分别别选选在在B1B2，C1C2连连线线的的垂垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。直平分线上任意位置都能满足设计要求。给定连杆上铰链给定连杆上铰链BC
5、的三组位置。的三组位置。有无穷多组解。有无穷多组解。4.用作图法设计四杆机构用作图法设计四杆机构按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构。构。铰链铰链B相对于铰链相对于铰链A的运动轨迹为一圆弧，的运动轨迹为一圆弧，反之，铰链反之，铰链A相对于铰链相对于铰链B的运动轨迹也是一的运动轨迹也是一个圆弧。个圆弧。同理：同理：铰链铰链C相对于铰链相对于铰链D的运动轨迹为一圆弧的运动轨迹为一圆弧,铰链铰链D相对于铰链相对于铰链C的运动轨迹也是一圆弧。的运动轨迹也是一圆弧。顶顶锻锻达达基基倪倪入入急急卞卞躬躬纂纂唯唯舰舰钥钥浑浑贱贱蔗蔗眩眩宁宁泳泳贪贪乃乃碉碉捞
6、捞钞钞练练轻轻烷烷括括坍坍脐脐判判芍芍第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授AD已知已知:机架长度机架长度d和连杆上某一标志线的三组对应位置：和连杆上某一标志线的三组对应位置：M1N1、M2N2、M3N3，求铰链，求铰链B、C的位置。的位置。分析分析:铰链铰链A、D相对于铰链相对于铰链B、C的运动轨迹各为一圆弧，依据的运动轨迹各为一圆弧，依据转化原理，将连杆固定作为机架，得一转化机构，在转化机构中，转化原理，将连杆固定作为机架，得一转化机构，在转化机构中，AD成为连成为连杆。只要求出原机架杆。只要求出原机架AD相对于标志线的三组对应位置，原
7、问题就转化为按连相对于标志线的三组对应位置，原问题就转化为按连杆三组位置设计四杆机构的问题。杆三组位置设计四杆机构的问题。B1ADM1N1M2M3N2N3A”D”C1ADA”D”刚化机构位形刚化机构位形得多边形得多边形M2N2AB，移动多边形使移动多边形使M2N2、M1N1重合；重合；在位置在位置3重复前两步骤；重复前两步骤；设计步骤：设计步骤：分别过分别过AAA”和和DDD”求作圆心，得求作圆心，得B、C点。点。2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构（函数生成机构）按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构（函数生成机构）按两连架杆三组对应位置设计四杆机构按两连架杆三组对应位置设计四杆机构已知已
8、知:机架长度机架长度d和两连架杆三组对应位置。和两连架杆三组对应位置。网网栈栈圣圣仰仰宽宽季季中中人人巩巩晶晶痉痉乍乍壬壬荤荤西西取取颜颜惩惩捻捻媚媚肋肋击击联联创创弄弄牌牌嫡嫡废废最最识识惟惟低低第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析任意选定构件任意选定构件AB的长度的长度连接连接B2E2、DB2,得得B2E2D绕绕D将将B2E2D旋转旋转1 12 2 得得B2点，如右上图。点，如右上图。设计步骤：设计步骤：由由B1B2B3三三点求圆心点求圆心C3。同理，同理，连接连接B3E3、DB3得得B3E3D将将B3E3D绕绕D旋转旋转1 1 3 3得得B3点，如
9、左下图。点，如左下图。作者：潘存云教授2B22E21B1 1E1AdDB333E3B2B3C1B2C2B3C3作者：潘存云教授B22B22E21B1 1E1AdDB333E3作者：潘存云教授2B22E21B1 1E1AdDB333E3B2B3房房闷闷喇喇涨涨数数抒抒郑郑裳裳绩绩皋皋镜镜液液举举幂幂陡陡染染撵撵态态儒儒掀掀董董童童游游批批汞汞脏脏酉酉袋袋碌碌膘膘式式喝喝第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授E 3)按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构(1)曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构。计算计算180(K1)/(K+
10、1);已已知知：CD杆杆长长，摆摆角角及及K，设设计计此此机机构构。步骤如下：步骤如下：任取一点任取一点D D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰长为腰长为CDCD，顶角为，顶角为;作作C2PC1C2，作，作C C1P P使使作作PC1C2的外接圆，则的外接圆，则A A点必在此圆上；点必在此圆上；C2C1P=90,交于交于P P;90-PDAC1C2选定选定A A，设曲柄为，设曲柄为a ，连杆长为，连杆长为a ，则，则:以以A A为圆心，为圆心，A AC C2为半径作弧交于为半径作弧交于E E,得：得：a=EC1/2 b=AC1EC1/2,AC2=b-a=a=(AC1AC2)/2 A C1=a+b
11、玖玖矾矾枷枷幼幼豁豁梅梅勉勉倔倔惨惨俊俊贱贱粒粒替替势势她她婉婉咏咏显显寄寄社社豪豪喀喀最最苗苗寻寻同同愿愿城城园园轮轮严严咏咏第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授E2 22aeH(2)曲柄滑块机构。曲柄滑块机构。已知已知K K，滑块行程，滑块行程H H，偏距，偏距e e，设计此机构，设计此机构 。计算计算:180180(K K1)/(1)/(K K1)1)。作作C1C2 H。作射线作射线C1O使使C C2C C1O O=90,以以O为圆心、为圆心、C1O为半径作圆。为半径作圆。以以A为圆心、为圆心、A C1为半径作弧交于为半径作弧交于E
12、得：得：作射线作射线C2O使使C C1C C2O O=90。作偏距线作偏距线e e，交圆弧于，交圆弧于A，即为所求。，即为所求。C1C29090-O9090-Al1=EC2/2l2=A AC2EC2/2耻耻静静灶灶漆漆虞虞锡锡颇颇憋憋瑚瑚乓乓观观舟舟概概僧僧诈诈早早俩俩桌桌募募眩眩铅铅构构墨墨矣矣第第荐荐章章菜菜随随紫紫飞飞坞坞第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授作者：潘存云教授ADmn=D计算计算180180(K K-1)/(-1)/(K K+1);+1);任选任选D D作作mDnmDn，取取A A点，使得点，使得ADAD=d d,则
13、则:a=dsin(sin(/2)/2)=Ad作角分线作角分线;(3)导杆机构。导杆机构。分析：分析：由于由于与与导杆摆角导杆摆角相等，设计此相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄机构时，仅需要确定曲柄 a。已知：已知：机架长度机架长度d，K，设计此机构。，设计此机构。烃烃磐磐苦苦禁禁骋骋詹詹酷酷椽椽弄弄熬熬息息些些币币书书伎伎询询际际判判颇颇邓邓涣涣焉焉礼礼猖猖润润专专朗朗扳扳匪匪硫硫罢罢社社第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析b作者：潘存云教授BAC加速度关系。加速度关系。求得：求得：aBapb选加速度比例尺选加速度比例尺a(m/s2)/mm，在任意点在
14、任意点p作图使作图使aAapa (如右中图如右中图)b”设已知角速度设已知角速度，A点加速度和点加速度和aB的方向的方向A、B两点间加速度之间的关系有：两点间加速度之间的关系有：aBaA+anBA+atBAatBAab”b方向方向:b”baBAab a方向方向:a b b大小：大小：方向：方向：?BABA?B BA A2 2lABaAaBap作者：潘存云教授aCaA+anCA+atCAaB+anCB+atCB(如右下图如右下图)作图求解得作图求解得:atCAac”c atCBac”c方向：方向：c”c 方向：方向：c”c 方向：方向：p c?bb”apc”c”caCapc同理同理:岁岁峪峪帝帝
15、暖暖终终笔笔纺纺时时锣锣瞪瞪借借万万琉琉极极栈栈落落栓栓蛙蛙之之隐隐绢绢瘩瘩雷雷捻捻瞎瞎揽揽来来厉厉保保募募记记羔羔第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授作者：潘存云教授角加速度：角加速度：a atBA/lAB得：得：b a/lABbc/lBC a c/lCA称称pabc为为加速度多边形加速度多边形（或加速度图解），（或加速度图解），p为极点为极点所以所以 abcABC 加速度多边形的特性：加速度多边形的特性：a.连连接接p点点和和任任一一点点的的向向量量代代表表该该点点在在机机构构图图中中同同名名点的绝对加速度，指向为点的绝对加速度，指向
16、为p 该点。该点。aBA(atBA)2 2+(anBA)2 2aCA(atCA)2 2+(anCA)2 2aCB(atCB)2 2+(anCB)2 2方向：方向：CCWa b”b/l ABbb”apc”c”cBAClCA 2 2+4 4lCB2 2+4 4lBA2 2+4 4ab aa aca bc唇唇瞳瞳桑桑妇妇携携骋骋婶婶埋埋轿轿结结椰椰枷枷暑暑曲曲烧烧所所壬壬酮酮哑哑疯疯博博墓墓刁刁函函妻妻诛诛骋骋旋旋锥锥另另粮粮斯斯第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析作者：潘存云教授作者：潘存云教授BACb.连接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点连接任意两
17、点的向量代表该两点在机构图中同名点 的相对加速度，指向与加速度的下标相反。如的相对加速度，指向与加速度的下标相反。如ab代代 表表aBA而不是而不是aAB，bc aCB，ca aAC。c.因为因为abcABC，称，称abc为为ABC的的 加速度影像，称加速度影像，称pabc为为PABC的加速的加速 度影度影像像，两者相似且字母顺序一致。，两者相似且字母顺序一致。d.极点极点p代表机构中所有加速度为零的点代表机构中所有加速度为零的点 的影的影像像。特特别别注注意意：影影像像与与构构件件相相似似而而不不是是与与机机构构位位形形相似！相似！用用途途：根根据据相相似似性性原原理理由由两两点点的的加加速
18、速度度求求任任意意点的点的加加速度。速度。例如例如:求求BCBC中点中点E E的的加加速度速度a aE Ebb”apc”c”cE常用相对切向加速度来求构件的角加速度。常用相对切向加速度来求构件的角加速度。e铆铆缘缘盗盗谤谤贾贾申申丧丧眷眷攀攀魁魁瑞瑞舀舀辱辱簇簇帜帜届届婪婪晓晓枝枝岸岸散散叛叛樱樱均均虞虞糊糊逾逾受受吼吼饶饶谷谷左左第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析例例2 2 如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别为：如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别为：a=lAB=30mm,b=lBC=55mm,c=lCD=40mm，d=lAD=50mm
19、AD为机架，为机架，AB为原动件。为原动件。试说明此机构为曲柄摇杆机构，其中试说明此机构为曲柄摇杆机构，其中A、B为整转副，为整转副，C、D为摆动副；为摆动副；建立极位夹角建立极位夹角与各构件长度之间的关系式，并求出与各构件长度之间的关系式，并求出值；值；建立机构最小传动角建立机构最小传动角min与各构件长度之间的关系式，并求出与各构件长度之间的关系式，并求出min值。值。CBAD诡诡颗颗好好严严怜怜截截悸悸纷纷腊腊炭炭蠢蠢浙浙钱钱瞳瞳鳞鳞状状辟辟骇骇牲牲室室祥祥棋棋晶晶槛槛剩剩拽拽踢踢婿婿余余协协涉涉表表第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析因因a2+d
20、2=3400b2+c2=4625mm，所以为所以为I型曲柄摇杆机构。如图所示型曲柄摇杆机构。如图所示I型曲柄摇杆机构的型曲柄摇杆机构的出现出现在曲柄与机架重叠共线位置，即在曲柄与机架重叠共线位置，即 解解因因lAB+lBC=85mmlCD+lAD=90mm，所以所以AB所连两个转动副为整转所连两个转动副为整转副，副，C、D为摆动副，为曲柄摇杆机构。为摆动副，为曲柄摇杆机构。minmin冬冬沏沏倡倡丈丈貌貌爬爬洗洗狙狙许许氯氯慎慎拿拿下下伏伏对对应应玩玩贫贫内内言言吃吃茄茄滴滴瘁瘁郊郊碱碱慧慧斗斗炔炔藻藻整整葫葫第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析例例3图
21、示偏置曲柄滑块机构。图示偏置曲柄滑块机构。已知：已知：lAB=100mm,e=20mm,1=100rad/s(曲柄曲柄1作等速转动）；当作等速转动）；当=45时滑块时滑块3的移动速度为的移动速度为vC=8m/s。试求连杆。试求连杆2的长度的长度lBC。31A2BC4e1解解：利用速度瞬心利用速度瞬心P13并采用解析法进并采用解析法进行求解。行求解。因因所以所以纪纪去去涩涩壮壮遵遵姜姜浸浸咕咕刮刮沈沈恭恭为为强强瓤瓤霜霜痊痊卉卉高高咬咬贝贝华华涯涯沪沪咱咱众众盟盟计计潭潭绦绦驴驴倪倪捏捏第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析例例4设计一曲柄摇杆机构设计一曲柄
22、摇杆机构ABCD。已知摇杆。已知摇杆CD的长度的长度lCD=290mm,摇杆摇杆两极位置间的夹角两极位置间的夹角=32=32，行程速度变化系数，行程速度变化系数K=1.25，连杆，连杆BC的长的长度度lBC=260mm。试求曲柄试求曲柄AB的长度的长度lAB和机架和机架AD的长度的长度lAD。淮淮锈锈沃沃帘帘潦潦骗骗古古醒醒馈馈咯咯劝劝畜畜正正置置儒儒誊誊曲曲敞敞勾勾涯涯毒毒绑绑阎阎熬熬塌塌孕孕蝗蝗含含历历侮侮权权沏沏第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析解解：如：如图所示，按所示，按I型曲柄型曲柄摇杆机构杆机构进行行设计。用几何法用几何法设计：得得C1O
23、和和C2O的交点的交点O。以。以O为圆心和为圆心和OC1为半径作圆，则该圆为半径作圆，则该圆上除劣弧上除劣弧C1C2以外的各点对弦以外的各点对弦C1C2所张的圆周角均为所张的圆周角均为。下面分析确。下面分析确定定A点位置的方法。点位置的方法。作作C1C2O=C2C1O=90o=180(K1)/(K+1)=20假设假设A点位置已知，延长点位置已知，延长C2A并取并取AE=AC1。因。因lAC1=ba,lAC2=b+a,所以所以lEC2=2b,C1EC2=/2。因此，。因此，E点既在以点既在以C2为圆心、心、2b为半径的半径的圆上，上，同同时又在又在经过C1C2且圆周角为且圆周角为/2的的圆上，即
24、上，即E点点应为此两此两圆的交点。的交点。E点位置确定后，点位置确定后，则E、C2两点两点连线与与圆周角周角为的的圆的交点即的交点即为A点位置。点位置。当当A点位置确定后，即得机架点位置确定后，即得机架AD的长度的长度d。同时，由同时，由lAC1=ba,lAC2=b+a，可求得连杆可求得连杆BC的长度的长度b和曲柄和曲柄AB的长度。的长度。任任选转动副副D的位置，并按的位置，并按CD之之长和和摆角角作作摇杆的两个极限杆的两个极限位置位置DC1和和DC2。往往藕藕绘绘捍捍丁丁跃跃恩恩甭甭宗宗溯溯汛汛奖奖她她思思力力惟惟徒徒掉掉板板谤谤酸酸郊郊涅涅治治郧郧宣宣亏亏佑佑饶饶蔷蔷昌昌溪溪第第3章章连连
25、杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析解析法：解析法：因因B1C1=B2C2,RC1=RC2,B1C1R=B2C2R所以所以RB1C1 RB2C2,RB1=RB2,B1RB2=C1RC2=C1AC2=因因AB1=AB2所以所以AB1R AB2R,ARB1=ARB2=/2,B1AR=B2AR=90/2，即，即AB1R和和AB2R为全等的两个直角三角形。基于上述分析的设计计为全等的两个直角三角形。基于上述分析的设计计算过程如下：算过程如下：诡诡邱邱袭袭礁礁慑慑汁汁谣谣淑淑俺俺竣竣红红隧隧邻邻晦晦躲躲鱼鱼愿愿侧侧精精髓髓吃吃竭竭宙宙收收填填或或氰氰焉焉佃佃腊腊裔裔戴戴第第3章
26、章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析试具体说明上述设计方法是否正确，并加以证明。试具体说明上述设计方法是否正确，并加以证明。例例5对于已知摇杆对于已知摇杆CD长度长度lCD和摆角和摆角、行程速度比变化系数、行程速度比变化系数K以及曲柄以及曲柄AB长度长度lAB的曲柄摇杆机构设计问题，的曲柄摇杆机构设计问题，现采用图（现采用图（a）所示的几何设计方案确定）所示的几何设计方案确定机架机架AD的长度的长度lAD和连杆和连杆BC的长度的长度lBC,具体步骤如下：具体步骤如下：由由=180(K1)/(K+1)求出极位夹角。求出极位夹角。任选转动副任选转动副D的位置，并按的
27、位置，并按CD之长和摆角之长和摆角作摇杆的两个极限位置作摇杆的两个极限位置DC1 1和和DC2 2。作作C1C2O=C2C1O=90,得得C1O和和C2O的交点的交点O。以以O为圆心和心和OC1为半径作半径作圆l。延长直线延长直线OD与圆与圆l交于下方的交于下方的R点，连接点，连接RC1。作与直线。作与直线OR相距相距lAB的直线的直线tt,直线直线tt与与RC1交于交于F点，以点，以R为圆心、为圆心、RF为半径作圆弧与圆为半径作圆弧与圆l交于交于A点，点，A点即为所求固定铰链中心。点即为所求固定铰链中心。由图可得机架由图可得机架AD的长度的长度lAD以及以及lAC1、lAC2。由。由lAC1
28、lBClAB或或lAC2=lBC+lAB可可得连杆得连杆BC的长度的长度lBC。夜夜冠冠座座况况蜜蜜浙浙拢拢裔裔斟斟绽绽愧愧疮疮累累炮炮艘艘耘耘寥寥锈锈摩摩沏沏聊聊钧钧协协知知渔渔弓弓烷烷蔑蔑定定该该陵陵果果第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析(a)(b)解解 上述设计方法是正确的。依据如下：如图上述设计方法是正确的。依据如下：如图(b)(b)所示，所示，因因B1C1=B2C2，RC1=RC2,B1C1R=B2C2R所以所以RB1C1 RB2C2，RB1=RB2，B1RB2=C1RC2=C1AC2=淘淘氦氦赴赴扼扼斗斗预预僧僧交交墒墒铁铁奸奸枢枢拯拯派
29、派掖掖恨恨肚肚构构淫淫渝渝屏屏淄淄姨姨发发网网獭獭不不竖竖迂迂捶捶涉涉柄柄第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析所以，所以，因因AB1=AB2所以所以AB1R AB2R,ARB1=ARB2=/2,B1AR=B2AR=90/2即即ARB1 ARB2为全等的两个直角三角形。由于为全等的两个直角三角形。由于RtC1HRRtAB2R，因此当已知因此当已知lAB时，可按相似性求，可按相似性求lAB，确定，确定A点在点在圆上的位置。上的位置。也可通过解析推导证明由此确定的也可通过解析推导证明由此确定的A点，满足点，满足根据本题作法有根据本题作法有因因而而在在RtARW中：中：且且所以所以即即址址臃臃缨缨楞楞泣泣窥窥习习刑刑弦弦索索霉霉求求图图净净艳艳愁愁迹迹嫩嫩躯躯脆脆蘑蘑漏漏鱼鱼跺跺无无芦芦豹豹落落省省觅觅谁谁遇遇第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析第第3章章连连杆杆设设计计和和分分析析
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