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1、串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正赫建立1,朱龙英2,成 磊1,郑 帅3,陆宝发4【摘要】摘 要：提出了一种基于改迸PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控 制策略,首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚 类中心的优化,然后将改进RBF神经网络中的自适应学习机制和自调整能力应 用于传统PID控制算法中，对PID控制算法进行最优PID控制参数的选取。仿 真实验表明,提出的串联机器人轨迹跟踪控制策略相I：匕较传统PID控制算法， 其误差更小,精度更高。【期刊名称】电子技术应用【年(卷)，期】2015(041)001【总页数】5【关键词】PID控制算法；
2、RBF神经网络；误差修正；串联机器人；轨迹跟踪 控制0引言工业机器人已经成为先进制造业的支撑技术，在悍接、切割、搬运、喷涂等工 业领域得到了广泛的应用，成为衡量一个国家制造业水平的重要标志1。机器 人的出现是为了适应制造业规模化生产、解决单调重复的体力劳动和提高生产 质量,因此从一诞生就掀起了全球研发和应用的热潮2,并逐渐成为柔性制造 系统、自动化工厂和计算机集成制造系统中不可缺少的自动化单元。机器人控制的常用算法有PID控制、自适应控制、鲁棒控制、迭代学习控制、 滑模变结构控制、反演控制设计方案、神经网络控制和模糊控制等4。随看计 算机技术和智能控制理论的发展,先进的智能PID控制策略相继被提出,为复