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1、百度文库-让每个人平等地提升自我伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍/PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择,本章简要介绍位置模式的控制方法ULSl10丁弓事号 3 口CLSflV-OM51Gh 1TegtTDIVGN3PUL'5-ll战月怡丸1-12 6LS31胡匚色S3二 , -1447TC-MODEPULSH2A-CLF.s:srmfC'JLE 二 3HT二CWL-QrGND布行示W +5-RDY-21孤司做置0A-3SEf-OFF-0
2、2-sr.?世常T/CCIVTLGHDTi®、按照伺服电机驱动器说明书上的此岁与阳砂+ 9CWrjPT 8DaDZ+COR-口评:SPR.'TRQR uND虱精二com +4上 户制 止小R3N口段十川守班l|vvc12 M*E坪制空输，1JJAhw由出口成-i jCCWH的砧制整'、.Q +1QV”位置控制模式控制信号接线图”连接导线3(PULS1), 4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连 2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。/5(SIGN1), 6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直
3、流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服 电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41, P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。/29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕 (电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的
4、控制系统。、设置伺服电机驱动器的参数。11百度文库-让每个人平等地提升自我1、Pr02-控制模式选择，设定 Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当 32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为 0,则只为 位置控制模式。如果您只要求位置控制的话， / Pr02设定为0或是3或是4是一样的。2、Pr10, Pr11,Pr12-增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整，达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13, Pr14,Pr15,Pr16, Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求3、
5、Pr40-指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择 3(PULS1),4(PULS2), 5(SIGN1) , 6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。4、Pr41, Pr42-简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1) , 6(SIGN2)导通时为正方向(CCW),反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设 为3,则5(SIGN1) , 6(SIGN2)断开时为正方向(CCW),反之为反方向(CW)。(正、反方向是相 对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW, CW).5、Pr48,Pr4A,Pr4B-电子齿轮比
6、设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度 与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。'来源于：528工控网其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 x Pr4B/(Pr48 2APr4A)伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm ,您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)三个参数可以设定为：Pr4A=0, Pr48=10000, Pr4B=2000 ,约分一
7、下则为：Pr4A=0 ,Pr48=100, Pr4B=20。从上面的叙述可知：设定Pr48,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大 脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高， 则伺服电机能达到的最大速度越低。 做好上面的工作，编制好 PLC程序，我们就可以控制伺服运转了。本章是根据个人的理解简要叙述了控制伺服电机的方法。本人只是伺服电机的普通应用者，经验不足。所以本文定有错误之处，请各位专家指正！以期得到进步。松下PLC控制伺服电机实例程序/上位机设定伺服电机旋转速度单位为(转/分)，伺服电机设定为1000个脉冲转 一圈.PLC输出脉冲
8、频率=(速度设定值/6) *100 (HZ)。/上位机设定伺服电机行走长度单位为，伺服电机每转一圈的行走长度10mm,伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故PLC发出一个脉冲的行走长度为(一个丝)。/PLC输出脉冲数二长度设定值*10。/上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度 要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下：机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定(如上面所说的 10mm),设计要求的行走精度为(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一23百度文库-让每个人平等地提升自
9、我个脉冲的行走长度低于，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的， 于是电机转 一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时, PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K, 完全可以满足要求。/如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是，电机转一圈所需要 脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K°PLC 的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用“ PLC的相应脉冲指令发出 脉冲即可，松下PLC的程序图如下：
10、34RSOIOF33 DMtF31 m.DT 100 谩定建 度K 100# NT 60,DT 60K 10* BT 20片出颗率* 次22 豁出豚 冲F31 D*528 匚控网 ww. gk528. comJ0T5号0322DT航rE110一SETA 右移R】0一的A右移R11LdRST »左森K10上移4左OKMlT J-8F) 左程T1 DMVDT 40 辕出廉HF皿¥百度文库-让每个人平等地提升自我45R10T J右福R1I府" 528工控网 www. gk52& comTF1DMV.Him 13fDT0)FlDMV,K 1000JDT2)(riDMY.BT ZO 幡出领 率/DTqJ(FlDMV.K 10。JDT6)(FlDMV,DT 4D 输出曝 冲>DTQFlm,K 0.10JF1T1 5FDJf,DJ QJfK 0)It )_