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模拟PI调节器如图3.9所示图3. 9模拟PI调节器其模拟积分公式如式(3.13)所示:.1 tP(t)=KP|e(t) + ；e(t)dt 十出(3.13)将上式离散化变成式(3.14 ):K。 k收k) =K pe(k) +堂£ e(j)+& (3.14)Ti危显然式(3.14 )的计算量过大，处理器计算每一次的1 (k)值都要进行k次累加计算，需要更简洁的计算方式。因此，写出k-1次的差分方程如式(3.15) 所示：K k-1H(k-1) =K Pe(k-1) +工£ e(j)+H0 (3.15) Tn用式(3 14)减去式(3- 15),由此得到式(3.16):P(k) P(k -1) = K P E(k) e(k 1) +Ke(k) (3.16)整理得到式(3.17):K -P(k) = P(k -1) +(K P +)e(k) K Pe(k _1) (3.17 )Ti式(3.17 )在计算时只需记住上一次的(k)和e (k)的值就可以得出很简单的计算出当前(k)的值，因而更具实用性。K。 一，可以令K K =K P +=，将式(3.17)记为式(3.18):即：如k) =E(k-1) +K Ke(k) K Pe(k 1) (3.18)由此我们得到一个简单且易丁计算的 PI调节器的离散方程。