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1、维普http:/www.cqvip.CQm第刖稚第3期200B甲9月中国航海NAVIGATION OF CHINAVol, 31 No, 3Sep. 2008立章如号 11000-4653(2008)03-0Z22-05惯性导航系统中控制区域网总线的通信协议xrJ马骏X 杨功流李中总<1-天津大学机械工程学院，天津300072i 2,天津航海仪器研究所*天津300131)摘 要：针对惯性导航系貌的特性*设计了新的控制区域网(Control Ares Network, CAN)应用层协议.为把 检榭揑制数据和导航解算数据分离系统被分为两茶CAN息线.対于检测控制总缆，通过对信息的分类
2、9;序储数 据和榜辅数据格式的统-*以M通讯的三次幄于+保证检鬧控制总线的可靠性和程序的可称植性'对于导敝解算 总线，通过对数据的井时传输轴对毎机传输刖计数课证迪讯的可為性和实时性*实验表阴|该协议具有可靠性 高*网络负载小和通讯实时性好前特点.关豪词：拥舶，舰組工程；控制区域网|总线匚惯性导航采娩匸通借协议*应用层中图井类号tU675. 7立雜标识网，ACommunication Protocol of Controller Area Network Bus forInertial Navigation SystemMA Jun' » YANG (ong-liu 2
3、, LI Zhona2(L School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072» China；2. Tianjin Navigation Instrument Research InstituteT Tianjin 300131 > China)Attract； A new CAN bus application hycr prot<xol is dewighd. in of the characteristics of itirlial navigation system. In or
4、der to stp<irate measurement and navigation data. The CAN network 也 divided into iwo buses.Regarding measurement bu, through information classifieatioiiT format unifornnity of stored and transmtsion dat&n and three tim怡 of handshaking. its eommuin.ic!ation reliability and portability of the p
5、rogramme are achieved. Regarding navigation bu新 through dlat time shariing transrhiBion and counting for each transmission, the communication reliability and real time src guaranlcixl Tests 亀how that this protocol has th« features of high rcUabilityi low network loading amd. good real time perf
6、ormanceKey words s ship, naval engineering i control area network: bust i nerd a I navigation system t communication protocol t appliestion layer提制区域(control area network.CAN) M初 出现在20世纪80年代末的肯车工业屮，由德国 Bosch &司垠先提出。由于CAN总线具有很高的 实时性、可靠性和低成本，因此CAN已经在汽车工 业、就空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了 广泛应用。惯性导航系统是一种髙技术含量的
7、机电体化 系统它依靠陀螺仪建立导航坐标系，以加速度计的 输出为计算量不需要外界宦位信息便可连续地提 供载体的精确位置、速度和嬖态等数据是一种自主 式高精疫惯导系统.基于CAN总线的实时性、高可靠性，在静电陀螺导航仪系统中，采用CAN总线 组建数据传输网络CAN本身并非是一牛完整的协议只包揺物理 层和数据链路层两个底层协仪要进行髙效率的通 讯还需要进一步开发高层协议国际上不少组织在 推广自已开发的高层协议、如DevkeNet.CANopen 等.但对于惯性导航系统的独特应用环境*已开发 的髙层协议并非是最佳选择，选择有针对性设计的 应用层协议通ifl效果会更好。设计的应用层协遽对 数据进行分类，并使其具有规范的格式，达到协议在 各个节点的可移植性'避免每个节点都需要单独的豪金嚼目：总裝年部渕研项|4(5!30&01001)作者简介，马 较(19沖一阳，骑江绦删人匕牛.:匸矍历究机械利氐子H程电子T程.E-maatTnHttngSOSgsohd. com.