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1、规电工仅术2012年第41卷第07期DOI: 10. 3969/j. issn. 1009-9492. 2012. 07. 009机器人高压水射流去毛刺系统的开发梁杰(广东省机械研究所，广东广州 510635)摘姜：论述r一种将离斥水去毛剌技术和机器人控制技术相结合的柔性加匸系统的开发。介绍了该系统总体设计方案和控制系 统.机器人系统、高用发生装毀等子系统。关键词：高压水射流；去毛刺；机器人中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1009 - 9492 (2012) 07 - 0028 03The Development of Robotic High Pressure Water D
2、eburring SystemLIANG Jie(Guangdong Machinery Research Institute, (Guangzhou 510635, China)Abstract: This paper discusses the development of robotic high pressure water deburring system h furthers in »ome other delails al>out the development of the control systrm, robot systemt high pressure
3、generator, Etc.28Key words: high pressure watrr; deburring; mbolic0引言毛刺是金属切割加工的必然产物，也是金属 切割理论研究中迄今为止尚未解决好的两大难题 之一。毛刺的存在不仅仅影响零件的外观，更重 要的是降低了零件的质址，给产品后续的检验、 装配带来困难和隐患。特别是一些精密产品，如 液压元件，汽车、机床中的精密冬件，毛刺成为 了影响它们整体质最的潜在因素。随着材料向高 强、高硬、高韧方向的发展，以及新兴的、复杂 的整体结构ri益增多，去毛刺的难度也越来越大。经过多锌来的技术进步.去毛刺作为一项重 要且必要的生产工序，已经向着
4、机械化、自动化 方向发展，在实际生产中的主要方法有：传统机 械加工、电化学、电解、超声波、热爆炸、研 磨和高压水射流团等。然而不管哪种去毛刺匸艺， 都存在着一定的局限性。尤其是复杂零件如自动 变速箱体、液压泵、阀等腔体，受加工工件外形 尺寸、内腔结构和毛刺位置的影响叫去除该部位 毛刺普遍效率较低.操作不当还容易引入缺陷. 影响尺扌精度，引入形位误差。高斥水射流去毛刺，顾名思义是以水为媒 介.利用它的瞬间冲击力来去除加工后产生的毛 收稿日期：2012-0218 刺和E边，同时可达到清洗的目的“现在髙圧水 去毛刺设备简单可归纳为两类：件移动式和喷 嘴移动式，T.件移动式造价低，适合简单阀体的 去毛
5、刺和清洗，其缺点是喷嘴与阀体的配合度不 理想，阀体内部交叉孔、斜孔的毛刺去除效果不 好；喷嘴移动式通过CNC控制可有效的调整喷嘴 与阀体毛刺产生部位的距离，有效对应阀体内部 的交叉孔和斜孔以及盲孔的毛刺，但是用CNC与 流水线作业相比效率较低，而且由于此设备造价 高，到冃前为止只有汽车的关键部位和工程机械 的液压控制系统等高价值部件才普遍使用。机器人高压水射流去毛剌拥有CNC控制喷嘴 移动方式的一切优点，同时町实现工件在流水线 上不用二次装卸，直接通过机器人工作站对工件 进行在线加工作业。同时流水线上可以放置不同 的零件，配合零件识别系统，自动识别零件型号 及定位参数，从数据库中调出预先设定的数据， 进一步提奇生产效率。1总体设计方案1.1系统组成本系统主要包括控制系统、机器人系统、水 处理系统、喷射系统、机架、辅助系统六大子系28