《带有摩擦补偿的零相位误差跟踪控制器.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《带有摩擦补偿的零相位误差跟踪控制器.doc（2页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、带有摩擦补偿的零相位误差跟踪控制器运动控制技术是决定数控机床性能优劣的关键技术。目前，国内的运动控制技术与欧美发达国家及日本等尚有较大的差距。而中国作为世界的加工制 造中心,对于精密加工设备的需求越来越多。特别是由于加工精度要求的不断提 高,对数控机床的性能指标提出了更高的要求。因此对于运动控制技术的理论研 究一直是我国科技研究的重点之一。本课题研究的目的是为提高运动控制系统 跟踪精度提供理论依据和实践手段。本文的研究内容主要包括以下几个方面：(1)分析了 X-Y平台控制系统的结构和系统伺服滞后对平台跟踪精度的影响，研究了零相位误差跟踪控制算法，提出了运动控制系统中该算法的通用设计方案。(2)
2、研究了运动控制系统摩擦干扰的机理和摩擦力模型的形式，通过计算机仿真，验证了 LuGre模型可以作为本系统的摩擦模型。(3)通过实验的手段,辨识了两个 单轴伺服系统的模型，为零相位误差跟踪控制器和前馈摩擦补偿器的设计做好准 备。(4)对零相位误差跟踪控制算法和基于 LuGre模型的前馈摩擦补偿器进行了 计算机仿真和实验验证，表明了这两种办法可以有效地抑制由系统伺服滞后和摩 擦而引起的跟踪误差。经过计算机仿真和实验验证，表明本文设计的零相位误差 跟踪控制器减小了由于伺服落后而造成的跟踪误差，前馈摩擦补偿器有效地抑制 了系统摩擦对于跟踪性能的影响。同主题文章国1 .运动控制的种类与特性J. 电气时代
3、 2005.(08)2 .丁坤,史中权，邱华三轴低成本运动控制卡研制J.组合机床与自动化加工技术 2004.(10)3 .张剑，殷苏民.基于运动控制卡的开放式数控系统研制J. 机床与液压.2003.(03)4 .王会良,任德志.基于经济型运动控制卡的开发J.河南科技大学学报(自然科学版).2002.(04).盛刚,唐厚君.基于PCI总线和DSP的运动控制卡的设计和实现J. 工业控制计算机.2004.(11).陈金成,彭华伟,钟廷修.一种适用于经济型数控机床的运动控制卡J.机械工程师.1998.(06)凌华科技推出扩充高端运动控制卡功能的延伸系列模块J. 世界电子元器件.2009.(01)8 .庞长江，许玉侠,丁立刚.PC数控系统的位置控制J.机电工程技术.2004.(08)9 .王会良,杨晓英,任德志,杨新红.数控系统主控单元的结构形式及其对 比J.矿山机械.2004.(04)10 .王永富,柴天佑.一种补偿动态摩擦的自适应模糊控制方法J. 中 国电机工程学报.2005.(02)團【关键词相关文档搜索】：机械电子工程；运动控制；跟踪误差；零相位误 差跟踪控制；摩擦补偿【作者相关信息搜索】：哈尔滨工业大学；机械电子工程；王昕；刘志强；