《一种脑外科手术机器人运动学参数标定方法.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《一种脑外科手术机器人运动学参数标定方法.doc（1页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
一种脑外科手术机器人运动学参数标定方法作者： 刘帅 ;刘达作者机构： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ,北京 100191; 北京航空航 天大学机械工程及自动化学院 ,北京 100191来源： 机械工程与自动化ISSN ：1672-6413年： 2016卷：000期：002页码： 1-3,7页数：4中图分类： TP242.3正文语种： chi关键词：手术机器人;参数标定;多目标优化；NSGA- n摘要： 为提高脑外科手术机器人绝对定位精度 ,提出了一种串联式六自由度手术 机器人运动学参数标定方法 .根据脑外科手术机器人应用环境 ,采用一种针对手术 工作空间的机器人参数采集方式 ,通过非支配排序的带有精英策略的多目标优化 算法 (NSGA- n ), 将运动学模型标定问题转换为基于距离误差的多目标优化问题 进行计算 .通过模拟手术环境完成机器人参数标定的测试实验 ,说明利用这种标定 方法可有效降低手术机器人系统绝对定位误差 (误差降低了 75 ),提高机器人局 部工作区域的定位精度 .