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1、,般6R串联机械手逆解若干问题面对众多串联空间机器人结构的类型，具运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决，一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研究目标。文章首先阐述了对偶四元数的概念，以及它的空间几何意义，同时也介绍了所用到的Dixon结式消元的方法。论文基于对偶四元数的理论基础，对一般六自由度用联机械手逆解的通用算法进行了研究，建立了对偶四元数形式的串联机械手逆运动学模型，采用Dixon结式消元法进行推导，给出了一种基于对偶四元数的1P5R串联机械手位置逆解的新算法。另外，把这种算法推广到具有特殊尺寸机械手位置逆解分析中，对该类机械手进行了理论推导。同主题文章1 .于艳秋，廖启征.机
2、器人控制中的实用位置逆解算法研究J.自动化技术与应用.2004.(08)2 .靳有道，罗时铭，王秀茹,李健朝.协合式6自由度运动系统J.测控技术.1995.(05)3 .王立荣,徐雷麟.仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用J.东华大学学报(自然科学版).1999.(06)4 .徐文军,孙立宁，安辉，蔡鹤皋.旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法J.机器人.1998.(05)5 .崔凤奎，吴孜越，冯民生.基于MATLABg言的并联机床位置解的分析J.矿山机械.2005.(02)6 .杨磊,仝崇楼，龚小平，韩彦彬.6自由度并联机构平台正解方法研究J.长沙航空职业技术学院学报.2006.(0
3、2)7 .孙立宁，徐文军，安辉，蔡鹤皋.一种新型6-DOF并联机器人研究J.哈尔滨工业大学学报.1999.(01)8 .刘更谦,高金莲，杨四新，何春燕，张小俊.踝关节康复训练并联机构构型及其运动学分析J.机电产品开发与创新.2005.(05)9.荣伟彬，李征，孙立宁.一种用于精密定位的并联机器人J.机电工程技术.2005.(12)10.何景峰，叶正茂，姜洪洲，丛大成，韩俊伟.基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析J.机械工程学报.2006.(06)囹【关键词相关文档搜索】：机械设计及理论；6自由度;串联机械手;他置逆解;对偶四元数【作者相关信息搜索】：北京邮电大学；机械设计及理论；廖启征；杨勇；