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1,4-7-1 PID神经网络单变量控制,2,2. 控制器的学习算法,3,4-7-2 PID神经网络多变量控制,1. 控制结构与控制器输出计算,4,5,6,7,8,9,10,3. PID神经网络解耦控制机理,11,例4-7-1 用PID神经网络进行单变量非线性系统的控制。,12,13,图4-7-3 例4-7-1控制过程,14,演示,例4-7-1 用PID神经网络进行单变量非线性系统的控制 手控,15,例4-7-2 用PID神经网络进行时变单变量非线性系统的控制。,16,图4-7-4 例4-7-2控制过程,17,演示,例4-7-2 用PID神经网络进行时变单变量非线性系统的控制 手控,18,19,20,21,演示,例4-7-3 用PID神经网络进行二变量强耦合非线性系统的控制 手控,