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5、赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘第 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘31卷第 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and
6、construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘5期喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘Metalmi
7、ne design and construction喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1999年 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂
8、结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘9月喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷浆机器人手臂结构设计 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶
9、金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘0喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕
10、目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘摘要介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine des
11、ign and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘
12、及主要设计参数。实践证明 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,该方法行之有效。喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业
13、学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘关键词喷浆机器人手臂结构设计 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘并阐述了机器人大小臂的设计要点喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手
14、臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘D esign on arm 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚
15、反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘ABSTRACTT he 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘structure of shotcrete robot 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与
16、建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘L iYunjiang et al.喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷
17、芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘structure theory and movement characteristics of 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘shotcreterobotarepresentedin th
18、epaper, itskeypointsandmainparameters 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘in design are described. It is shown through application that the method is 喷浆机器人手臂结构
19、设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘effective.喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚
20、肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘 KEYWORD SShotcrete robotA rmStructural design喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷浆支护是广泛采用的支护方法 喷浆机器人手臂
21、结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,但也存在喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚
22、反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘重要缺点 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,特别是人工喷浆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine desig
23、n and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回弹率高、粉尘大、喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼
24、阳枕雁杆蝶危赘影响施工质量和施工进度等。造成这些缺点的原喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘因是十分复杂的。实践表明 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年
25、9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,人工喷浆作业自动喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘化程度低 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机
26、器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,是造成上述缺点的最重要因素之一。喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛
27、野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘人工喷浆作业时 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回弹物使得操作者无法抬头、喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Me
28、talmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘睁眼、不敢站在受喷点的正下方而不得不远离受喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目
29、潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷点进行喷浆作业 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,这就必然造成回弹率高 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construc
30、tion 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘弹物多 喷浆机器人手臂结构设计
31、喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,使得粉尘增多 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反
32、浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,混凝土中的速凝剂对人图 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1喷浆机器人结构示意图 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metal
33、mine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘的危害也大 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎
34、苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,这都严重危害人们的健康。1.控制器 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 2.电源箱 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9
35、月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 3.平衡拉杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 4.油箱 喷浆机器人手臂结构设计喷浆
36、机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 5.大喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身
37、丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘随着湿喷机和湿喷工艺的成熟 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,人工喷浆将臂; 6.液压控制器 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Meta
38、lmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 7.车盘 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新
39、旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 8, 10, 12, 15, 17.液压喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘被淘汰 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年
40、9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷浆机器人将成为必备的设备。我国从 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘马达 喷浆机器人手
41、臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 9.油缸 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚
42、肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 11.小臂平衡四杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 13.枪杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalm
43、ine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 14.喷喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦
44、焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘60年代开始 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,煤炭部、铁道部、水电部和冶金部枪头 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷
45、浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 16.送料管喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘等都有不少单位开展这方面的工作 喷浆机器人手臂
46、结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,并取得了一该机器人有 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑
47、淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘6个自由度 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,即大臂俯仰 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine
48、 design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,小臂喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘些进展。山东矿业学院机器人研究中心由于得