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1、第二章 机械系统设计,第一节 基本概念,一.机械系统构成 1.传动机构 常用传动机构及功能 2.导向机构 3.执行机构,二.对机械系统的要求 1.精密化 2.高速化 3.小型化,三.机械参数与系统性能 （一）.惯量 1.影响 2.计算方法：P22,（二）.刚度 1.影响,（三）.摩擦对系统性能的影响 1.摩擦力的分类： 粘性摩擦力 静摩擦力 库伦摩擦力,（四）.谐振频率对系统性能的影响,四.机械系统误差对系统的影响 1.传动误差,2.回程误差,3.减少传递误差的措施 提高零部件的制造精度 合理设计传动链：传动形式和传动级数与传动比 合理布置传动链： 采用消隙机构：,第二节 传动机构,一.联轴器
2、 1.作用 2.种类 (1).弹性膜片式联轴器,(2).弹性胀紧联接套 JB/T9734-1999,二.减速器 1.作用 2.种类 (1).谐波齿轮减速器 应用：传动比大、传动精度高、传动效率高、体积小、回差小、工作噪声小。适用于减速比大、体积要求紧凑的场合。,(2).RV摆线针轮减速器 应用：传动刚度大、传动精度高，适用于重载、高速、高精度的工作场合及机器人、高要求的工程机械。,三.同步带传动,特点： 1）无滑动，传动比准确 2）传动效率高，可达0.98 3）传动平稳，能吸振，噪音小 4）使用范围广，功率几瓦到几百千瓦，速度达50m/s，速比可达10 5）维护保养方便，不需要润滑。 缺点：
3、安装要求高，中心距要求严格 带与带轮制造工艺较复杂，制造成本高。,四.丝杠螺母传动,（一）.传动形式,（二）.滚珠丝杠 1.特点 (1)传动效率高 (2)运动具有可逆性 (3)高刚度 (4)传动精度高（5um/300mm或1-2um） (5)使用广泛,2.滚珠的循环方式 (1).内循环 (2).外循环,3.滚珠丝杠副的主要尺寸 公称直径d0 基本导程l0 行程l 丝杠螺纹大径d 丝杠螺纹小径d1 滚珠直径db 螺母螺纹大径D 螺母螺纹小径D1 螺纹全长,4.滚珠丝杠的精度等级 GB/T 17587.3-1998分为定位滚珠丝杠（P型）与传动滚珠丝杠（T型)。共7个等级。 1，2，3，4，5，7
4、，10,5.滚珠丝杠副的支撑方式及轴承的选择 轴向刚度高、摩擦力矩小，运转精度高的轴承，并选择合适的支撑方式，保证支撑座有足够的刚度。 (1).支撑方式 (2).轴承 径向有约束，而轴向无约束：深沟球轴承、圆柱滚子轴承 径向与轴向都有约束：双向推力球轴承与深沟球轴承的组合轴承、角接触球轴承、圆锥滚子轴承,（三）.传动方式的选择 1.传动方式选择,2.传动比的分配 1).使伺服电机驱动负载的加速度最大的总传动比选择方法,2).齿轮传动链的级数和各级传动比的分配 （1）最小等效转动惯量原则 小功率传动装置,大功率传动装置 分配结果为“前小后大” （2）质量最小原则 小功率传动装置 i1= i2 i1= i2 = in 大功率传动装置,（2）输出轴的转角误差最小原则 传动比“前小后大”，且末端两级传动比应尽可能大，齿轮副精度应提高。减少齿轮的固有误差、安装误差、回转误差对输出轴运动精度的影响。,四.动力计算,动力计算步骤： 折算负载力矩 折算转动惯量 电动机转速计算 电动机功率计算 电动机选择,刚度计算,机械系统动态特性,