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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand河南省南水
12、北调受水区周口供水配套工程施工四标段安全管理内业资料 B 类 B11 卷 项目类别： 安全施工和安全作业环境 （文明施工）措施专项经费使用管理办法 资料管理人： 孙慧敏 资料保管人： 雷兵兵 编制单位：宁夏回族自治区水利水电工程局 施工时间：2012年12月 8 日至 年 月 日 安全施工和安全作业环境（文明施工）措施专项经费使用管理办法1 目的有效控制在建工程项目的安全活动，确保工程项目建设具备安全施工条件所必须的安全投入，提高建设工程安全管理水平。2 适用范围承建公司施工项目的所有施工分包活动。3 术语和定义3.1安全施工措施安全施工措施的基本内容：3.1.1 安全技术措施：指以防止工伤事
13、故和减少事故损失为目的的一切技术措施。如安全防护装置、保险装置、信号装置、防火装置等。3.1.2 卫生技术措施：指改善对职工身体健康有害的生产环境条件、防止职业中毒与职业病的技术措施。如防尘、防毒、防噪声与振动、通风、降温、防寒、防辐射等装置或设施。3.1.3 辅助设施：指保证工业卫生方面所必需的房屋及一切卫生性保障措施。如尘毒作业人员的淋浴室、更衣室或存衣箱、消毒室、妇女卫生室、急救室等。3.1.4 安全宣传教育措施：指提高作业人员安全措施的有关宣传教育设备、仪器、教材和场所等。如劳动保护教育室、安全卫生教材、挂图、宣传画、培训室、安全卫生展览等。3.1.5 其他有关预防事故发生的安全措施费
14、用，如用于制定、落实生产事故各项应急预案的措施以及预案的演练。3.2安全施工作业环境（文明施工）安全施工作业环境（文明施工）包含以下基本内容：3.2.1安全文明施工责任区垃圾清除、道路清扫3.2.2场地平整3.2.3安全设施的维护保养3.3安全施工措施和安全施工作业环境（文明施工）措施专项经费（以下简称“专项经费”） 指施工分包合同中规定的用于安全施工和安全作业环境措施所需费用。4 职责4.1安全质量部4.1.1负责评审施工分包合同、工程项目施工组织设计中安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目是否符合标准、规范的要求。4.1.2负责审核项目部报送的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施
15、项目费用申报表中的措施项目部分，是否符合标准、规范和施工组织设计要求。4.1.3负责监督、检查项目部、分包单位安全施工和安全作业环境措施的落实情况，检查项目部专项经费的使用情况。4.1.4对监督检查中发现的问题，提出整改要求，及时向公司领导汇报监督检查情况。及时分析存在问题的严重程度，根据相关法规、制度的要求，向公司领导提出奖励和处罚的建议。4.1.5负责建立工程项目安全“专项经费”管理台帐。4.2 经营部4.2.1负责界定工程分包合同工程款中安全“专项经费”的具体金额。4.2.2负责审核项目部报送的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表中的经费预算部分，是否符合定额、标准和
16、施工组织设计要求，并按时向项目部逐月下达报量。4.3财务资产部4.3.1负责按照施工合同中规定的安全“专项经费”金额，建立工程项目“专项经费”科目。4.3.2负责按照审批后的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表的报量，及时向项目部拨付专项经费。4.3.3负责审核项目部提供的相关发票，是否符合审批后的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表所列措施项目，并确认是否超支超范围使用，保证专款专用。4.4工程部4.4.1负责在考核工程进度、工程质量的同时，考核项目部的安全文明施工效果及安全管理目标实现情况。4.4.2负责在审核工程项目施工组织设计时，同时审核安全施工
17、和安全作业环境（文明施工）措施是否满足相关标准、规程的要求。4.5项目部 4.5.1负责建立健全本项目安全“专项经费”使用和监督考核管理制度，该制度经安全质量部确认备案后，认真组织实施。4.5.2负责建立项目部安全“专项经费”管理台帐，并按施工分包合同、施工组织设计建立分部工程或不同施工分包单位的“专项经费”管理台帐。4.5.3负责审核施工分包单位报送的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表，并每两个月向公司安全质量部、经营部提交月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表。4.5.4负责按照本项目制定的安全“专项经费”使用和监督考核管理制度，分批分期地向施工分包
18、单位拨付“专项经费”，并监督、检查施工分包单位的使用情况，发现问题，及时采取相应的纠正措施，确保安全文明施工效果。5 工作程序5.1安全专项经费的来源5.1.1招标文件中，明确满足本工程安全施工条件所必须的安全施工和安全施作业环境（文明施工）措施项目（详见附件7.1和7.2），并注明在投标文件整体报价中，要包含安全施工和安全施工作业环境（文明施工）部分。5.1.2在评审工程承包合同时，安全质量部根据招标文件要求，审核是否满足保证安全施工条件所必须的安全措施项目。5.1.3在施工合同签订时，单列安全施工和安全施工作业环境（文明施工）措施项目和费用，一般为合同价款的1.5%2.5%，作为该工程项目
19、的安全“专项经费”。5.1.4在合同签订一周内，施工单位在施工组织总设计中，编制安全施工及安全施工作业环境措施设施清单，并将安全施工及安全施工作业环境（文明施工）设施金额分解到每一项分部分项工程项目中，报送安全质量部、工程部审核确认。5.1.5财务资产部建立该工程项目的安全“专项经费”科目。5.2报审程序5.2.1项目部根据施工组织设计要求，根据工程进展情况，结合项目部实际情况，列出下月月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表。5.7.2每月25日前，施工单位向项目部要向公司报审下月度的“专项经费”需用计划。5.7.3月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表经项
20、目部专工初步审核，项目部项目经理审批签字后，提交安全质量部确认月度措施项目，安全质量部确认合格后，转交经营部审核项目经费。5.3经费划拨程序5.3.1经营部按照审核确认后，随管理费划拨到项目部。5.3.2项目部按照审批后的月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表，分次或者按照分部分项工程转给施工班组。5.3.3项目部要根据分部分项工程的进展情况，合理、有效控制施工单位的经费使用，此专项费用项目部、施工单位均不得截留，挪作它用。5.4经费使用原则5.4.1安全“专项经费”原则上由项目部负责控制使用。项目部按照工程进展情况进行分摊后，做到合理使用，工程项目开始时，可以多使用一些，以
21、最大限度地满足安全施工和文明施工的需要。5.4.2工程结束时，本项目“专项经费”没有用完部分，要上缴公司，划入“公司安全奖励基金”。5.4.3项目部建立健全本项目的安全“专项经费”使用和监督考核管理制度，经安全质量部审核备案后，认真实施。5.4.4项目部可根据工程项目的实际情况，可小幅度调剂月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目费用申报表所列费用的比例。5.4.5应当全部用于施工安全防护用具及设施的采购和更新、安全施工措施的落实、安全生产条件的改善，不得挪做它用。5.4.6安全质量部、财务资产部、项目部分别建立工程项目费用计划管理台帐。6 监督考核6.1安全质量部、工程部、财务资产部在
22、各自的职责范围内，定期或不定期地监督、检查“安全专项经费”的使用情况。6.2在公司层面、项目部的监督检查中，发现分包单位违反本规定的费用使用原则，安全教育培训、施工措施、文明施工措施落实不到位、未达到预期效果，挪用、占用安全“专项经费”，没有做到专款专用的，一经检查发现，项目部有权扣留一定的费用，由项目部负责落实安全施工措施和改善文明施环境，并视情节严重，给予1000-10000元的经济处罚。6.3在公司层面的监督检查中，发现项目部违反本规定的费用使用原则，挪用、占用安全“专项经费”，没有做到专款专用的，一经检查发现，责令限期改正，逾期未改正到位的，公司将对项目经理的绩效工资进行考核；情节严重
23、，造成事故的，由项目经理承担相应的行政责任和法律责任。6.4如果分包工程结束，用于安全措施的“专项经费”公司已经全部划给了施工分包单位，而分包单位的安全措施落实不到位、安全文明施工效果达不到公司的管理要求，公司将从施工保证金中扣除对等的费用，用于落实相应的措施，并由项目部负责完成。7 编制依据7.1中华人民共和国安全生产法7.2建设工程安全管理条例7.3水利工程建设安全生产管理规定8 相关文件及图表8.1安全施工措施计划项目总名称表(见附件一)8.2安全施工作业环境（文明施工）项目名称表(见附件二)8.3月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目经费申报表(见附件三)8.4工程项目安全“专
24、项经费”管理台帐(见附件四)附件一：安全技术措施计划项目总名称表劳动部、全国总工会发布一、安全技术机器、机床、提升设备、机车、拖拉机、农业机器及电器设备等传动部分的防护装置；在传动梯吊台，廊道上安设的防护装置及各种快速自动开关等。电刨、电锯、砂轮、剪床、冲床及锻压机器上的防护装置；有碎片、屑末、液体飞出及有裸露导电体等处所所安设的防护装置。升降机和起重机械上的各种防护装置及保险装置（如安全卡、安全钩、安全门、过速限制器，过卷扬限制器、门电锁、安全手柄、安全制动器等）；桥式起重机设置固定的着陆平台和梯子；升降机和起重机械为安全而进行的改装。锅炉、受压容器、压缩机械及各种有爆炸保险的机器设备的保险
25、装置和信号装置（如安全阀、自动空转装置、水封安全器、水位表、压力计等）。各种联动机械和机器之间、工作场所的动力机械之间、建筑工地上、农业机器上为安全而设的信号装置，以及在操作过程中为安全而进行联系的各种信号装置。各种运转机械上的安全起动和迅速停车设备。为避免工作中发生危险而设置的自动加油装置。为安全而重新布置或改装机械和设备。电气设备安装防护性接地或接中性线的装置，以及其他防止触电的设施。为安全而安设低电压照明设备。在各种机床，机器旁，为减少危险和保证工人安全操作而安设的附属起重设备，以及用机械化的操纵代替危险的手动操作等。在原有设备简陋，全部操作过程不能机械化的情况下，对个别繁重费力或危险的
26、起重、搬运工作所采取的辅助机械化设施。为搬运工作的安全或保证液体的排除，而重铺或修理地面。在生产区域内危险处所装置的标志、信号和防护设施。在工人可能到达的洞、坑、沟、升降口、漏斗等处安设的防护装置。在生产区域内，工人经常过往的地点，为安全而设置的通道及便桥。在高空作业时，为避免铆钉、铁片、工具等坠落伤人而设置的工具箱及防护网。二、工业卫生为保持空气清洁或使温湿度合乎劳动保护要求而安设的通风换气装置。为采用合理的自然通风和改善自然采光而开设天窗和侧窗；增设窗子的启闭和清洁擦试装置。增强或合理安装车间、通道及厂院的人工照明。产生有害气体、粉尘或烟雾等生产过程的机械化、密闭化或空气净化设施。为消除粉
27、尘及各种有害物质而设置的吸尘设备及防尘设施。防止辐射热危害的装置及隔热防暑设施。对有害健康工作的厂房或地点实行隔离的设施。为改善劳动条件而铺设各种垫板（如防潮的站足垫板等），在工作地点为孕妇所设的座位。工作厂房或辅助房屋内增设或改善防寒取暖设施。为劳动保护而设置对原料或加工材料的消毒设备。为改善和保证供应职工在工作中的饮料而采取的设施（如配制清凉饮料或解毒饮料的设备、饮水清洁、消毒、保温的装置等）。为减轻或消除工作中的噪音及震动的设施。三、辅助房屋及设施在有高温或粉尘的工作、易脏的工作和有关化学物品或毒物的工作中，为工人设置的淋浴设备和盥洗设备。增设或改善车间或车间附近的厕所。更衣室或存衣箱；
28、工作服的洗涤、干燥或消毒设备。车间或工作场所的休息室、用膳室及食物加热设备。寒冷季节露天作业的取暖室。女工卫生室及其设备。四、宣传教育购置或编印安全技术劳动保护的参考书、刊物、宣传画、标语、幻灯及电影片等。举行安全技术劳动保护展览会、设立陈列室、教育室等。安全操作方法的教育训练及座谈会、报告会等。建立与贯彻有关安全生产规程制度的措施。安全技术劳动保护的研究与试验工作，及其所需的工具、仪器等。五、关于安全技术措施计划的项目总名称表的几项说明（一）安全技术的措施与改进生产的措施应根据措施的目的和效果加以划分。凡符合本名称表规定的项目，但从改进生产的观点来看，又是直接需要的措施（即为了合理安排生产而
29、需要的措施），不得作为本名称表范围，而应列入生产技术财务计划中的其他有关计划。（二）企业在新建、改建时，应将安全技术措施列入工程项目内，在投入生产前加以解决，由基本建设的经费开支，不列入本名称表范围。（三）制造新机器设备时，必须包括该项机器设备的安全装置，由制造单位负责，不属于本名称表范围。（四）企业采取新的技术措施或采用新设备时，其相应必需解决的安全技术措施，应视为该项技术组织措施不可缺少的组成部分，同时解决，不属于本名称表范围。（五）本名称表第三部分“辅助房屋及设施”所规定的项目，应严格区别于集体福利事项，如公共食堂、公共浴室、托儿所、休养所等均不属于本名称表范围。（六）个人防护用品及专用
30、肥皂、药品、饮料等属于劳动保护的日常开支，按企业所订制度编入经费预算，不属于本名称表范围。安全技术各项设备的一般维护检修和燃料、电力消耗，应与企业中其他设备同样处理，亦不属于本名称表范围。附件二：安全施工作业环境（文明施工）项目名称表1. 安全文明施工责任区垃圾清除、道路清扫2. 施工现场管理措施的落实、现场机械管理措施3. 安全设施的维护保养manipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classif
31、ication of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two relatively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and disc
32、rete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lack of compatibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of Chinas modern industrial automation technology the s
33、ubstantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much. In terms of controlling the computer showed his two great advantages: (1) each of the hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software w
34、riting content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be seen in three ways: (1) Programmable Logical Controller (referred to as IPC); (2) Distributed Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1
35、.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast data processing makes it invented the computer. The men brought in terms of hardware there, using a high level of standardization, can use more compatibility tools, is a ri
36、ch software resources, especially the need for immediacy in operational systems. So the computer can effectively control is used to control and meet its speed, on the virtual model, real-time and in computational requirements. Distributed system started with a control system for industrial automatic
37、 instrument used to control, whereas now it is successfully developed into industrial control computer used as a central collection and distribution system and transition of distributed control system in analogue handling, loop control, has begun to reflect the use of a huge advantage. Though distri
38、buted system has great advantages in loop regulation, but only as a means of continuous process control. Optimization of PLC is the corresponding relay needs was born, its main use in the work order control, early primary is replaced relay this hulking system, focused on the switch controlling the r
39、unning order of functions. Marked by the microprocessor in the early 1970 of the 20th century emerged, micro-electronics technology has developed rapidly, people soon microelectronics processing technology will be used in the Programmable Logical Controller (that is17附件三：月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目经费申报表_项目部_月度安全施工和安全作业环境（文明施工）措施项目经费申报表措施应用的单位工程或工作场所： 编制日期：序号措施项目名称措施目的和材料、器材明细经费预算负责施工的单位或负责人开工日期和竣工日期措施预期效果及检查验收合计经营部： 安全质量部： 项目经理：项目部安全专工： 施工分包单位负责人： 编制：附件四：工程项目安全“专项经费”管理台帐_工程项目安全“专项经费”管理台帐工程项目名称：专项经费金额总计：序号支付日期用途使用单位考核结果备注合计