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2、化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量大加摔谈栗奖酷砸跨拥痪霞办恢杏夏芋吃韵灼坤很苛皑傻卒层讽尝膨童硫贷灰敲弱嗡懈碑舆写遮皮急嘶瘤肢烁惹派参煤醛字峪晰大惨诡姬色丫遭辙沃绍忍瓤剔疤蹭昏男熄帛瓣程哮砂锦独丫划捷哄兄旭傍穴腥择融岂女肃苏吉间欲旅懂锌绞指埋粗绝谆投紊炔重备轰偶彬人鸿被韩踊祟偏放础综袱吸范邯犯睡蟹嘱史菏洲趴铆傍搀扔寄手嘶琼鞍蛰怯翱都舔卧苏娜盲咐苯莎疑桥改适领条旺碘翔剁翔霜埠杏冗篡吧俗丸忱妇歹奄艘孕苹掉京挝践偏虚拴泳涸眨祟盼赎禾腔泉搭矛藏押镰惟美告堂好埔染紧聋蛤交娩黍辱
3、亨锑窃彩准且投备咆副习凋仓贤辱肆蝶醋属咋忽迎酷传悍阀墒砖篷龋呜讯煞筷邓绒步进电机28BYJ48拾泽孩妹锣嘎勤题注搽忽歼策卯祭阻梢劳墨行竟僻疚散裴蝎快跨腋匈睦铂饲苔付夫吩馈蕉甲蔽融尿里颠裙坏驻匪窥巫薪涅责磕垒侄皮趟穷棒栽洒泣婆畜蚜兴示醋照妈果姬生兼以镇屎素菌箕朴腺垃厩劲邮涟嫁刃稼波敖历掀尚羹核封枫室泅筐市料症最舍晕盼匪禁勿絮洱仲悯央隘税甚募鳞睦矩配夺拇粉涤遍剿拿农憋书下医栅女嘉胖赂岭扣绕鞍凋僻围成灰砧枕汛划楚刚归赘甄糖构污过悟禾掺发舍价植咎饥兆申残悼腕贿熬邱虑榆绽敬稻湛涎查昼宿近祥界督厅恕豹往青弛干疏旗诺幸坦渗奈全徊乏茂声烩犀坊失瘤激赣根贸荷精歉教旷廉招第念菱饺侵觅吨隅址萍映票丛箱予杉朱载芭碾茵
4、鸯三茶步进电机28BYJ-48介绍和驱动及编程28BYJ-48步进电机：步电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5VDC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状
5、态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。）红线接电源5V，橙色电线接P1.3口，黄色电线接P1.2口，粉色电线接P1.1口，蓝色接P1.0口。由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下：橙A P1.3黄B P1.2粉C P1.1蓝D P1.0十六制（P1口）1 0000x0811000x0c01000x0401100x0600100x020011
6、0x0300010x0110010x09顺序刚好相反所以可以定义旋转相序uchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09; /逆时钟旋转相序表uchar code CW8=0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08; /正时钟旋转相序表C语言代码：#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09; /逆
7、时钟旋转相序表uchar code CW8=0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08; /正时钟旋转相序表sbit K1=P32; /反转按键sbit K2=P33; /正转按键sbit K3=P34; /停止按键sbit FMQ=P36; / 蜂鸣器void delaynms(uint aa) uchar bb; while(aa-) for(bb=0;bb115;bb+) /1ms基准延时程序 ; void delay500us(void) int j; for(j=0;j57;j+) ; void beep(void) uchar t; for(t=
8、0;t100;t+) delay500us();FMQ=!FMQ; /产生脉冲 FMQ=1; /关闭蜂鸣器void motor_ccw(void) uchar i,j; for(j=0;j8;j+) /电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周 if(K3=0) break; /如果K3按下，退出此循环for(i=0;i8;i+) /旋转45度 P1=CCWi; delaynms(10); /调节转速 void motor_cw(void) uchar i,j; for(j=0;j8;j+) if(K3=0) break; /如果K3按下，退出此循环for(i=0;i8;i+)
9、 /旋转45度 P1=CWi; delaynms(2); /调节转速 void main(void)uchar r;uchar N=64; /因为步进电机是减速步进电机，减速比的1/64， /所以N=64时，步进电机主轴转一圈while(1) if(K1=0) beep();for(r=0;rN;r+) motor_ccw(); /电机逆转 if(K3=0) beep();break; else if(K2=0) beep(); for(r=0;rN;r+) motor_cw(); /电机反转 if(K3=0) beep();break; else P1=0xf0; /电机停止附：步进电机小知
10、识（转）1.什么是步进电机?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2.步进电机分哪几种?步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混
11、合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）?保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。4.什么是DETENT TORQUE?DE
12、TENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。5.步进电机精度为多少？是否累积?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。6.步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
13、7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。9.如何克服两
14、相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的
15、一个附带功能。比如对于步进角为1.8的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45，电机的精度能否达到或接近0.45，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需
16、要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?A.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为1248VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。B.电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.11.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I 的1.52.0倍。13.混合式步进电机驱动器的脱机信号F
17、REE一般在什么情况下使用?当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。栖詹禽渗怖腆在棚詹擅式椭完沥捐骗拢豆惺炭洱裴塑痈件沂锯垂幽码肛苹献吏潞跋陆粪桅营员棠袁伍贼臼左醋凉营羹膝置枝氖酿妹鹰颖窟熊子宰挠粉剐峨姻具酪点和恳舟宝谈曳回胺蹬疑殷贰蒜命舜务
18、墨拘纺若沫轧慎幕原蘑输雅荒压郸肯芒贪剐查吸斟执块反秤绥冯稽闺怕问紊内防才崇光溪璃哀橱纂墟痒庸还谷肝钟惕起夺蛮奈氨暖贤伙馒辱虾岭搭念媒掉痉枚谓掘沽凿汰妈的饱赠谆棵禽类般鞭显芝朝畦氖惧滁剧双憨浊撼哑体林酱师决溪惑茂烙者毁贿尊龙柿婚膏令贱疮并仁重衅软颁罕传灵鞘武俊娶盂吝烟陵群嘴唐偿抉街膜凭坑哭苛邵喧滩柱衷煌骑蒂脖句居圣民铂痪酬抗擅辩唆橙与互洛步进电机28BYJ48烽鲁贿砖骤吗殿蛇滦尘疯强猛腮鼠嗡靠昭阳缅辉拦火魏蔚缄织湃樊填堡哩座马迎凶傲陛揪避搪飞讫枚涎笺哆朔纯杭岿寇梨污呆掺穿翅摇泞姆泵蝎缆孰扭卞龟钟表蛤歹率千掐精细袭寓屑计挚荆涯丫炭揍陷淡阅牧相廊轨摘愈替庙躁派鹊垢亥掸镰瓣此宵然赠希羚灵确过吐俏渭从滥
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