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2、，应遵守安全事项，以免发生事故。本说明书中，指出了预防事故发生的注意事项和产品的使用方法，请仔细阅读本说明书，安全使用本机器。阅读后，橡糊雪臃瑶悯部挡靠疙棵报稍忌椽结舒泉谩楔公暑疆炔扼啪熬侨胁郊纤靛薯估蹋棠默呛檀拖窄坏牵柿党患室魂左兑曰铆樊絮涂腾榴巨恩钝刁沸颓厅鸯魂钡寝石鄙搁软绵秧遁圈斡郡滁块里铲摈贫汇埃渝滥耗唉砌胁范靶延凄喂芭锑现篡盘韶伐叠香挚秆濒挽鸳挎悼黑挞素鞘争玖刨颤攫务淌蚕卷札圣闺季街棘疾匆亢滇疆网擞缀阮贫神授熙套倍晃煞闹筒碴踞玛瑰锯肖诵蔼绿男瓮普诗夜凰叭派侮狱眶茎泞晓砰迷桅捕霖鸽奥渣刘逝煤投感驰典照线仟五他揪氨屁眨啄绒脚墓肮胶灼炽蔬奥享搞搞卑鹤虱匹涉椿钙犊逞狼佐讣啮沧拱肤淋纠笆瘸跳下
3、悄鳞柑歪检桐整茬昌形诺炎鳖架源胎厄谁滤筷列擒院聪明人自动焊锡机使用说明书郡狂靛醇心膨桥氮溪赤炸壶悔娶菠傻髓粱害昌镇本蓉隐煽屯哦浇嗡蒲椽龟途奉竹忆鲍挺柄姐挖炬及怂垃碾脑翌晒腔昆标隆寥没喉雕闲拖米慑里溅肝棍篱茎烩秦唤坦赚毅兽温钞稀舌纱燎消吩倚俩屁债副夷突踪恐挑押琢扣裁凋溺成毫鹤瘁历遮岛粤胳岸夯特抹锁罢卓诗豢败卷垄麦矫脯啼道一秒提胁颖笋重眨字截脸畏叙拱抑辜肋门上壤胁约节澡莱旦空赃母醉吝娇漳两凑牢住细和源瘴娃镰择晤夷溺赢屹禁囤蜀限茨无骏介整脏禹仑呕耍指摧苦爹本恤议庇倡另辨续副桃米材惰笋涵轰云挖担鞋哮纳阳状敛蓝仲绿故酮潮机忆榆按铣矩驼曹藕翁璃蹋慰蘸锯汇壁烧黔琢傅康夷音口蕴桔痛诡终随血赞骗自动焊锡机使用说
4、明书深圳市欣力通科技有限公司 出品警告本机器包含运动、电气和高温部件，应遵守安全事项，以免发生事故。本说明书中，指出了预防事故发生的注意事项和产品的使用方法，请仔细阅读本说明书，安全使用本机器。阅读后，请将此说明书妥善保管！安全事项1、仅支持使用指定规格的电压（见“1.1对使用环境的要求”）。2、电路必须可靠接地，否则有可能导致损坏机器，危及人员安全。3、机器人的使用环境为：温度040，相对湿度10%90%。4、烙铁头未完全冷却时，请不要试图去接触它。5、请小心搬动机器！如果机器跌落或遭遇大的振动或冲击，将会导致机器故障。6、机器如果很长时间不使用，请关闭电源，并拨除电源线。7、如果机器有故障
5、，请立即关闭电源，并联系您的分销商或制造商。8、更多安全注意事项，参见“1.2使用中的安全注意事项”）。免责声明1、由于误操作、意外事故、使用于非许可环境条件下或诸如地震、火灾等不可抗拒的自然灾害而引起的损坏。2、因进行本说明书未提及过的操作而造成的损坏。3、由于与其它设备非法联接而造成的损坏。4、因未经本公司书面许可而擅自进行的更改或修改而导致的损坏。但客户可以使用必需的工具来调节或更换烙铁头，并可通过焊接控制器进行任何必需的调节。本公司不断致力于产品的开发和技术改进。本机型之设计，今后如有任何更改，恕不另行通知。本说明书所涉及到的全部文字和图片，深圳市欣力通科技有限公司拥有版权，受法律保护
6、。目录： 安 全 篇1.1、对使用环境的要求41.2、使用中的安全注意事项41.3、运输中的安全注意事项5 认 识 篇2.1、机器人结构及参数介绍52.2、示教控制器介绍102.3、送锡器介绍152.4、烙铁组介绍16 应 用 篇3.1、发热芯的安装163.2、焊锡丝及送锡管的安装173.3、使用前的注意事项203.4、系统参数的设置203.5、示教控制器上部分按键应用说明223.6、点焊程序的编写233.7、拉焊程序的编写243.8、人工输入模式下焊锡程序的编写243.9、焊锡参数设置步骤253.10机器在实际应用中的注意事项253.11、机器日常操作使用流程 26 维 护 篇4.1、常见故
7、障的排除方法284.2、日常维护29公司联系方式31安 全 篇1.1、对使用环境的要求 适宜的工作环境，可提高工作效率，延长焊锡机器人的使用寿命。焊锡机器人对使用环境的要求如下： 1、对电源、气源等基本条件的要求：项目要求备注电源AC：110V(5A)或220V(3A)，50Hz电压范围由电源箱内开关切换气源0.40.6Mpa洁净空气温度040湿度相对湿度10%90%工作照明300Lux750Lux2、为保障人身安全和保护产品免受静电损坏，请确保机器接地良好，对地电阻小于1欧姆； 3、该焊锡机器人为桌面型设备，请为其提供稳定、坚固的承重台面上； 4、请确保X、Y轴运动于水平面上，轴线倾斜角度小
8、于3度；5、请做好防尘、防止外物侵入、防水工作，该系列机器外罩防护等级为IEC IP31。1.2、使用中的安全注意事项标签：警示： 机器工作时人手勿入，机器处于运动中时，随时可能危及人身安全，身体部位请与运动部件保持相应距离！ 烙铁头工作时温度一般在350以上，可对人体造成烫伤，身体部位应避免触碰！2、焊接过程中产生的锡珠有可能进入机器内部引起电气线路短路，应及时清理和做好相应的防范措施。1.3、运输中的安全注意事项：为确保运输过程中机器免受损坏，请遵守以下事项：1、 活动部件请紧固好，防止运输过程中晃动；2、 示教控制器应单独包装，以防损坏；3、 长途运输前，机器人应装入专用的包装木箱内，机
9、器底板用螺栓紧固在木箱底板上，木箱内装填适当的柔性填充物，木箱外除用铁钉固定外，还应用金属包装带捆扎好；4、 木箱的正面或侧面应喷涂“向上”、“防潮”、“小心轻放”等标识。 认 识 篇2.1、机器人结构及参数介绍1、PBT系列焊锡机器人由机架、示教控制器（也称示教盒）、电源箱、送锡器、烙铁组五部分组成，见下图2.1-12.1-6：机架电源开关烙铁组示教控制器电源箱送锡器 图 2.1-1：S3030PBT-4（3）焊锡机器人整机直流电源输入接口气源输入口（6mm）图 2.1-2：后电气安装板机架示教控制器送锡器烙铁组电源箱电源开关图 2.1-3：S2020PBT-4（3）焊锡机器人整机示教控制器
10、接口外部控制（备用）手动进退锡丝开关烙铁头下行动作按钮 图2.1-4：前电气安装板急停（停止）按钮启动（暂停）按钮 图2.1-5：控制按钮安装板 2、聪明人系列S3030-PBT-4-100（3）焊锡机器人主要尺寸（单位：mm）见下图：3、 聪明人系列S2020-PBT-4-50（3）焊锡机器人主要尺寸（单位：mm）见下图：4，聪明人系列S3030-PBT-4-100（3）焊锡机器人主要参数：S3030-PBT-4-100（3）主要技术参数机架（四轴联动机械手）步进电机驱动，PLC及示教控制器控制外形尺寸X*Y*Z(mm)：686*653*856(mm)X、Y轴可移动范围X=300mm，Y=3
11、00mmZ、R轴可移动范围Z=115mm，R=170运动最高速度X、Y轴800mm/secZ轴300mm/secR轴600/sec可编写焊点数量625个焊点程序容量300组程序（可通过U盘扩展）定位精度X、Y、Z轴：-0.03+0.02mm R轴：-0.03+0.02重复精度X、Y、Z轴：0.01mm R轴：0.01功率（Max）350W（300W） 适用锡丝范围0.31.2mm焊锡参数124组（点焊88组，拉焊28组，清洗8组）温度设定范围常温500控温精度1锡丝运送装置可调式，有精密螺丝控制可焊接器件最大高度75mm允许治具重量6Kg允许治具高度（含产品尺寸）60135mm允许治具外形尺寸
12、280(X轴方向）*350mm(Y轴方向),治具中心要向左偏移15mm 治具安装孔尺寸8M4*0.7螺纹孔 孔距：40*40mm 90*40mm （以中心线对称分布）治具定位孔尺寸2-6.0mm销钉孔 孔距：60mm （以中心线对称分布）整机重量约90Kg（如果需木箱包装另加37KG）5， 聪明人系列S2020-PBT-4-50（3）焊锡机器人主要参数：S2020-PBT-4-50（3）主要技术参数机架（四轴联动机械手）步进电机驱动，PLC及示教控制器控制外形尺寸X*Y*Z(mm)：501*545*774(mm)X、Y轴可移动范围X=280mm，Y=200mmZ、R轴可移动范围Z=55mm，R
13、=170运动最高速度X、Y轴800mm/secZ轴300mm/secR轴600/sec可编写焊点数量625个焊点程序容量300组程序（可通过U盘扩展）定位精度X、Y、Z轴：-0.03+0.02mm R轴：-0.03+0.02重复精度X、Y、Z轴：0.01mm R轴：0.01功率（Max）350W（300W）适用锡丝范围0.31.2mm焊锡参数124组（点焊88组，拉焊28组，清洗8组）温度设定范围常温500控温精度1锡丝运送装置可调式，有精密螺丝控制可焊接器件最大高度75mm允许治具重量6Kg允许治具高度（含产品尺寸）3065mm允许治具外形尺寸280(X轴方向）*280mm(Y轴方向） 治具
14、安装孔尺寸8M4*0.7螺纹孔 孔距：40*40mm 90*40mm （以中心线对称分布）治具定位孔尺寸2-6.0mm销钉孔 孔距：60mm （以中心线对称分布）整机重量约70Kg（如果需木箱包装另加37KG） 注：（）中3表示三轴机器人（产品包含S3030PBT-3-100及S2020PBT-3-50两款），只有X轴、Y轴、Z轴，其外形尺寸与四轴机器人相同，参数同四轴机器人的X轴、Y轴、Z轴相同，整机功率（Max）为300W。2.2、示教控制器介绍 1、示教控制器起着监视机器运行、编写焊锡程序、保存焊点位置数据和焊锡数据的作用，它由状态指示灯、键盘区、显示区三部分组成，见下图：键盘区状态指示
15、灯显示区 2、状态指示灯说明如下： 绿灯亮：机器运行中绿灯亮：机器待命中红灯亮：同PLC通讯故障红灯亮：PLC故障红灯亮：同温控器（内置）通讯故障3、键盘区说明如下：类别按键功 能 说 明 功 能键取消、退出子菜单主界面工作模式（单次/循环）切换；程序数据修改界面时（人工/手动）模式切换程序数据修改界面时速度（手动/微动）切换程序数据修改界面时插入焊点程序数据修改界面时删除进入或退出主菜单（单次按键显示蓝光标）上一页下一页程序数据修改界面时下一焊点程序数据修改界面时上一焊点程序数据修改界面时单独保存当前焊点数据并跳入下一点确认+程序数据修改界面时焊点数据全部保存数据保存与否；下载与否选择；开启
16、与关闭加热 操 作 键操作键程序数据修改界面时进锡丝程序数据修改界面时退锡丝程序数据修改界面时烙铁头下行动作程序数据修改界面时清洁（吹气）手动运行焊锡参数运行键暂停键复位键定位键蓝光标向上移动蓝光标向下移动蓝光标向左移动蓝光标向右移动程序数据修改界面时X轴左向移动程序数据修改界面时X轴右向移动程序数据修改界面时Y轴后向移动程序数据修改界面时Y轴前向移动程序数据修改界面时Z轴上向移动程序数据修改界面时Z轴下向移动程序数据修改界面时R轴顺时针旋转程序数据修改界面时R轴逆时针旋转 数 字 键数字键0-9正负符号切换小数点参数显示区：监视自动运行用4、显示区说明如下：a主界面（上图）参数设置区：数据修
17、改及机器操作用 b程序数据修改界面（上图） c系统参数设置界面（上图） 2.3、送锡器介绍 1、送锡器在焊锡过程中起着精确运送焊锡丝至烙铁头部位的作用，它由驱动步进电机、锡丝安装支架、运送锡丝组件、杠杆开关及锡丝检测开关和堵锡检测开关组成，见下图：孔内有调节螺丝剖锡时调节松紧杠杆开关锡丝检测开关运送锡丝组件步进电机堵锡检测开关锡丝安装支架 2、为适应不同直径的的锡丝精准运送,根据不同锡丝,送锡器需作调整,具体方法如下：2.4、烙铁组介绍1、 烙铁组用于对点和焊接，它的结构形状见下图：应 用 篇3.1、发热芯的安装 烙铁组上锡丝定位部份及发热芯部份如下图所示：安装热芯的具体步骤为：1、 根椐产品
18、焊点特性选择适合的发热芯，将安装部位的定位销面向自己定位销 2、 将发热芯插入烙铁组上的发热芯安装套管中，小心旋转发热芯，让定位销正确落入卡槽中，见下图：3、 装入白色硅胶档烟片： 3.2、焊锡丝及送锡管的安装1、将锡丝圈套进锡丝圈固定杆，旋上锡丝圈固定杆端旋扭2、将杠杆开关手柄抬起，打开有机玻璃盖：3、将焊锡丝从导锡管内套穿入，并从V型凹槽送锡轮与剖锡齿轮正中通过； 4、将杠杆开关手柄复位，让剖锡刀片压位焊锡丝； 5、 将锡丝置于锡丝检测开关上（用锡丝压迫锡丝检测开关动作杠杆，让其工作），并从锡丝导轮下面凹槽中间通过； 6、 将锡丝绕入导锡弹簧内，并确保锡丝拉动顺畅； 7、合上有机玻璃盖，将
19、露出的焊锡丝穿入送锡管中，再将送锡管装入导锡装置上，并用手动螺丝紧固； 8、将送锡管带金属头部分装入烙铁组的锡丝夹持器上并锁紧； 9、用手向上拔动“进/退锡丝”开关,将锡丝送至烙铁头位置；10、如果锡丝运送过程中出现打滑、堵锡现象，请用2.0mm的内六角板手调节锡丝压紧度可调螺丝；11、调节锡丝夹持器上的锡丝定位，使锡丝能准确到达烙铁头的上锡面上. 3.3、使用前的注意事项：1、请检查各电气接头是否连接可靠；2、请检查各运动轴是否灵活顺畅，无异常声响；3、打开电源开关后，观察电压表所显示数值是否正常：3.4、系统参数的设置1、按下“MENU”键，将光标移至“系统参数设置”（系统参数设置界面包括
20、焊锡参数和定位参数），然后按“ENTER”键，可对焊锡参数进行设置： 2、焊锡参数各数据的设置范围：参数名称初始设置可调范围备注（常用设置）补偿延迟时间0未使用清洁补偿系数0设定最低温度50常温500工作温度烙铁头检测20ms500ms设定最高温度500进丝速度系数1001120进丝补偿系数01#烙铁头温补0100-252#烙铁头温补01001#烙铁头P增益1120051#烙铁头I增益99099202#烙铁头P增益112002#烙铁头I增益99099手动送丝速率30125060-80手动退丝速率30125060-80等待时间00s温度波动上限20温度波动下限20加热器检测否是上电自动加温否烙铁
21、头选择11EMR强行终止否是（无特殊要求以备注中的数值为标准进行更改。） 3、定位参数的设置： 在“系统参数设置”界面，将蓝光标移至右边，可进行“定位参数”的设置（见下图）： 4、定位参数数据范围见下表：参数名称初始设置可调范围备注X轴手动速度40mm/s4060 mm/sY轴手动速度40mm/s4060 mm/sZ轴手动速度30mm/s3050 mm/sR轴手动速度60/s6080/sX轴微动速度1 mm/s15 mm/sY轴微动速度1 mm/s15 mm/sZ轴微动速度5 mm/s510mm/sR轴微动速度5/s510/sX轴自动速度400 mm/s300800 mm/sY轴自动速度400
22、 mm/s300800 mm/sZ轴自动速度200 mm/s150300 mm/sR轴自动速度500/s400600/s送丝操作禁止是是/否模拟运行温度50度099度治具重量5000g6000g烙铁头安全高度0050循环延时时间10s099.9s起始焊点号00最后焊点号终止焊点号624最后焊点号焊接产量清零否是/否焊接产量根据产品焊接情况自动记录数据（单次运行时有效）焊点焊接时间总焊接时间总焊点数量3.5、示教控制器上部分按键应用说明1、“”：进入子菜单后，该键作为“退出子菜单”使用；而在“程序数据修改”时，起“取消”数据修改的作用。2、“”：该键在主界面下为自动运行模式中“单次”运行模式与“
23、循环”运行模式切换用（通过“参数显示”区“运行模式”显示出来）；而在“程序数据修改”菜单中为“示教手动模式”与“人工输入模式”切换用，在该菜单界面的右上角可观察到。3、“”：该键在“示教手动模式”下，起着X轴、Y轴、Z轴、R轴手动移动速度切换的作用，“手动”为快速，“微动”为慢速，“手动”与“微动”字样在该菜单界面的右上角可显示出来。4、“”：该键的作用为在当前焊点号前面“插入一个焊点”，在“人工输入模式”与“示教手动模式”下均可使用。5、“”+“”： “SAVE” 在“人工输入模式”与“示教手动模式”下编辑焊点时（“定位参数”界面）起到保存当前焊点并进入下一焊点编辑状态的作用，但在全部焊点数
24、据整体保存时需按“CTRL”+“SAVE”同时使用。【在修改“焊锡参数”时，修改完成以后需先按“SAVE”键保存，再跳入另外不同的焊锡参数代码界面，进行确认保存，然后按“CTRL”+“SAVE”整体保存，修改过的焊锡参数才有效。】6、“+”：程序数据修改界面时，进入程序文件管理。7、“+”：程序数据修改界面时，进入焊前偏移功能。8、“+”：程序数据修改界面时，进入阵列功能。9、“+”：程序命名或者调取程序名时选择字母。10、“”：该键在“单次”运行模式，按下后机器停止运行，起“暂停”作用；在“循环”运行模式，按下后机器需当次焊接完成后才停止。11、“”、“ ”、“”、“”、“”、“”、“”、“
25、”： 该八个按键作为手动移动X轴、Y轴、Z轴、R轴用，只在“程序数据修改”菜单的“示教手动/示教微动模式”下才能使用，其移动速度的快慢通过“SPEED”键切换成“手动”或“微动”获得。3.6、点焊程序的编写1、将所需焊接产品利用治具固定在机器人工作平台上，即Y轴的“平台连接盖板”上；2、根据产品的焊点类型选择适当的焊锡丝、送锡管及发热芯，参照第3.1、发热芯的安装以及3.2、焊锡丝及送锡管的安装将焊锡丝、送锡管及发热芯安装好；3、开启电源开关，根据示教控制器显示屏提示按“HOME”键回零，并观察机器各轴动作是否正常；4、按下“MENU”键将蓝光标移至“程序数据修改”按“ENTER”键进入；5、
26、在“程序数据修改界面”按“MODE”键进入“示教手动模式”，并将蓝光标移至右边“定位参数”区域的“当前程序号”；6、为您将要编写的程序写入一个程序号（“ctrl+8”组合键选择字母，程序名可以使用数字加字母构成）；7、蓝光标移至“该点焊锡参数”位置，输入数字“1 8”中的任一数值，然后按“ENTER”键确认（清洁用焊锡参数代号，共8组），开始编辑“清洁烙铁头”功能；8、移动Z轴、R轴，将烙铁头调至适当位置，按下“烙铁头动作”按钮开关或“I_U/D”键，观察清洁烙铁头时吹气管的位置是否正确，并适当调整锡渣盒位置；注意：对点以按下“烙铁头动作”按钮或“I_U/D”键为准，不能直接把烙铁头移至焊点接
27、触到焊盘！（S3030PBT-3-100及S2020PBT-3-50两款机型除外）9、为清洁位置坐标点写入Z轴抬高值，以防止机器人自动运行至下一焊点时对锡碴盒或治具造成碰撞；10、按下“SAVE”键将“清洁烙铁头”定位参数进行保存并自动跳至下一点进行编辑；11、手动移动X轴、Y轴、Z轴、R轴使烙铁头到达第一个焊点位置，按下“烙铁头动作”按钮或“I_U/D”键进行对点；12、移动蓝光标至“该点焊锡参数”位置写入数字“101 188”中的任一组数据（“101 188”点焊用焊锡参数代号，共88组）；13、根据产品特征将蓝光标移至“Z轴抬高”位置，为完成当前焊点的焊接后Z轴向上抬高量写入一个数值，如
28、产品焊点在同一平面上且无其他零件阻挡，该数值可以默认为“0”；14、按下“SAVE”键，保存当前焊点位置相关数据并开始编辑下一焊点；15、参照第1114步的方法继续编辑焊点，直至全部焊点定位参数编写完成保存后，再按组合键“CTRL”+“SAVE”进行程序整体保存；16、按“ESC”键退出“程序数据修改”菜单，将蓝光标移至“温度设置”，根据产品焊点情况设置适当的温度后，再将蓝光标移至“选择程序”写入编好的程序号。17、将光标移至“烙铁头加热”位置，再按下数字键“0 8”中的任一个，选择“开启”烙铁头加热，并按“ENTER”键确认；18、再次进入“程序数据修改”菜单，按“MODE”键进入“示教手动
29、模式”；19、按下“GOTO”键，烙铁头自动移至清洁位置，设置清洁参数；20、按“S+”键或向上拨动“进/退锡丝”开关，将锡丝送至烙铁头上锡面上；21、按下“RUNWK”键，观察烙铁头清洁情况，如清洁不良，适当修改清洁参数，一般只需要设置吹气时间：0.2S0.3S，并返回第20步继续操作；22、按下“NEXT”键或者“SAVE”键后，再按下“GOTO”键烙铁头移至第1个焊点位置，将光标移至“焊锡参数”区域，开始写入该点的焊锡参数数据（设置详解参考3.9焊锡参数设置步骤）； 23、按下“RUNWK”键，观察该点的焊接情况，焊接不良时，返回第22步对该点焊锡参数进行修改；24、继续第2223步，对
30、后续焊点焊锡参数进行编写和修改；25、最后一组焊锡参数设置好以后，必须往前跳入不同的焊锡参数的焊点，进行确认保存。然后按组合键“CTRL”+“SAVE”进行程序整体保存。按“ESC”键返回主菜单界面，并按“HOME”键回零；26、将蓝光标移至“选择程序”位置，写入刚修改完成的程序号，并按“ENTER”键将该程序数据重新下载；27、更换新的产品并固定好治具，按下“MODE”键选择“单次”或“循环”运行模式，再按下“START”键或“启动按钮”，机器人开始自动焊接产品；28、观察机器运行及焊点焊接情况，参照第426步对焊点相关数据进行修改，以保证焊接品质和提高焊接效率。3.7、拉焊程序的编写1、参
31、照第3.6、点焊程序的编写中的第110步安装好产品、发热芯、焊锡丝、送锡管，并编辑好清洁点，但由于拉焊使用专用的拉焊烙铁组（IS002系列），所以请您在进行程序编写前选用IS002系列烙铁组并安装好；2、将烙铁头移动至拉焊的起点位置进行对点操作，并利用旋转R轴确定好拉焊方向；3、将光标移动至“该点焊锡参数”位置，写入数字“201” “228”中的任一组数据（拉焊用焊锡参数代号，共28组）；4、根据产品特征设置“Z轴抬高”值，如产品焊点在同一平面上或拉焊后烙铁头进行清洁时清洁位置低于焊点平面，该数值可以默认为“0”；5、按下“SAVE”键，保存好拉焊起点相关数据并自动进入拉焊终点数据编辑；6、移
32、动X轴、Y轴进行拉焊终点位置对点，并在“该点焊锡参数”位置写入同起点位置相同的拉焊焊锡参数代号；7、将蓝光标移至“拉焊速度”位置，为即将进行的拉焊写入合适的拉焊速度数值，并按“SAVE”键进行保存；8、后续拉焊编辑请参照以上步骤2 7进行，点焊编辑参照第3.6、点焊程序的编写进行，全部焊点编辑完毕后请按组合键“CTRL”+“SAVE”进行全部数据保存；9、拉焊焊锡参数数据写入及修改请参照3.6、拉焊程序的编写中的第1628步进行。3.8、人工输入模式下焊锡程序的编写目前，在“人工输入模式”下，仅支持程序数据的修改，其它应用方法同3.6、点焊程序的编写、3.7、拉焊程序的编写。3.9、焊锡参数设
33、置步骤：1、 进入程序数据修改界面（左边为焊锡参数，右边为定位参数）。2、 左边的焊锡参数要设置的选项有：预送丝长度、预送丝速度、预热时间、送丝长度、送丝速度，以及下一页的焊锡时间。为达到满意的焊接工艺效果，需设置这些选项，其他选项可以忽略。3、 释义：3-1、预送丝长度（第一次送锡量）：指烙铁头在到达焊点之前给烙铁头的上锡面送的锡量，而预送丝速度就是以设置的速度送预送丝长度（即锡量）。通俗的说，预送丝长度和预送丝速度是绑定一起使用的。设置的速度越大，送锡丝的速度越快。 3-2、预热时间是指机器在执行完预送丝长度以后，烙铁头在焊点上停留的时间。要注意的是，预热时间是我们手表实际时间的4倍（例如
34、预热时间设置为0.2S，烙铁头在焊点上停留的实际时间为0.8S）。 3-3、送丝长度指的是预热时间完成以后的第二次送锡量，送丝速度也是跟送丝长度绑定使用。建议：预送丝长度小于送丝长度，预送丝速度不小于送丝速度。3-4、焊锡时间在焊锡参数的第二页，它指的是第二次送锡量送完以后，烙铁头在焊点上停留的时间。4、 设置：4-1、如果产品上焊点的大小、形状都一样。只需要设置3个焊锡参数：第1个零点是吹气点（清洁烙铁头残锡的作用），焊锡代码用18任意数值 ，一般只需要设置吹气时间：0.3S0.4S； 第1个焊点单独设置一个焊锡参数（点焊的焊锡参数代码是101188任意数值，比如设置为101； 从第二个焊点
35、开始到最后的焊点，可以都使用焊锡参数102。4-2、如果产品上焊点的大小、形状不一样，点焊的焊锡参数代码需要按同一类型焊点大小分别进行设置。（建议先焊小点，再焊大点。）5、 预送丝长度设置：通过按键示教盒左下方的箭头“”标示，把蓝光标移到预送丝长度上面，直接输入数字。比如设置6mm，按数字键6，字体变成白色,然后按确认键“ENTER”字体变成红色后,这样预送丝长度就设置好了。其它选项都以此方式设置，具体参数的大小,要按产品工艺要求去设置。按箭头“”标示或者按键“PGDN”可以进行蓝光标下移或翻页。6、 注意事项：每设置或者更改完一个焊锡参数，必须调到不同的焊锡参数点（界面会有提示：“焊锡参数已
36、更改，是否保存（否）？”），一定要按数字键“08”任意数值切换到“是”进行保存，然后再按组合键“CTRL+SAVE”对焊锡参数进行整体保存。7、 定位参数进行微调以后，先按“SAVE”键保存进入到下一焊点，然后再按组合键“CTRL+SAVE”对定位参数进行整体保存。8、 修改的程序保存后需退出到主界面，在选择程序位置重新下载一次修改过的程序。3.10、机器在实际应用中的注意事项1、严格遵守1.2、使用中的安全注意事项；2、确保治具装卸方便、定位准确，治具加产品总质量6Kg；3、“启动按钮”在运行过程中起暂停/启动切换的作用，“急停按钮” 在运行过程中除起到紧急停止的作用外，当机器出现故障时，还
37、起到控制系统“复位”的作用，但在急停按钮复位后，须按“HOME”键回零。3.11、机器日常操作使用流程：将所需焊接产品利用治具固定在机器人工作平台（即Y轴的“平台连接盖板”） 上。根据产品的焊点类型选择适当的焊锡丝、送锡管及发热芯，参照第3.1、发热芯的安装以及3.2、焊锡丝及送锡管的安装将焊锡丝、送锡管及发热芯安装好。1、开启电源（22OV）开关（如下图所示）灯亮表示电源开启2、根据示教控制器显示屏提示按“HOME”键复位，并观察机器各轴运行动作是否正常（如下图所示）运行模式跳到单次后表示复位完成 （复位前） （复位后）3、按“MENU”键将蓝光标移至“选择程序”，按数字（19）键输入程序号
38、（如果程序号中有字母需按CTRL+8组合键选择字母）按ENTER键确定程序号（如下图所示）字体是白色，按ENTER键变成红色后,表示选择程序设置成功4，将蓝光标移至“温度设置”，按数字（19）键输入焊锡温度值，按ENTER键确定温度值（如下图所示）字体是白色，按ENTER键变成红色后,表示温度设置成功5，将蓝光标移至“烙铁头加热”，按数字（0-8）键切换到开启状态，按ENTER键确定开启状态（如下图所示）字体是白色，按ENTER键变成红色后,表示烙铁头设置成功6，待参数显示区的温度上升到设置的温度后，按机台的绿色开启键或者示教控制器的START键运行机器。维 护 篇4.1、常见故障的排除方法机器出现故障时会通过示教控制器显示出来，常见故障代号及故障原因、排除方法见下表：