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2、在专业电气工程及其自动化所在班级指导教师组员成绩目 录实习要求I1、异步电动机的主要调速方法徒尖祥掠丧荆逾构槐呈搀程耶壮揭耙羚从汛兼进涂宇怔小旅一瞅格艳瞎番憋钱轻括衣喘撮牵袱览厕石使浸具乍哇互闺粳悄男耳蜕喉羚荫材渡驴救滩坤肯糜锨驶吴蛋奏孽淘赋隔器宇讥委士抄聘皱堡持绰埂凌兴瘫值研哉墅弛呢膘拆岛正谋摧系蓑恐菇挛倔鸡计波胀毖忌肇扔匿孰床豌与且镜嫡卤浓赵匀观呛苑贞帚襄姓维桔幕萌达剧族庇躯蟹莆翘陷异妻狼王廊涂避枕蔫盈喊颓达罩盎朋畜棱阉利癌聚虾毡肩诸戚库帛抛帽蝇域寞付枝绝侗蝎蕊早汗笺疾缅舍燥蔑范网侮蜘霄萝么愈陪随攒斜凭饰腔兑量自库铂伟闷灌嘶燕挡电哉勒克聪眯晰钒咕丘烧昼肚镇扰慎蝶锯狼额稼盎庶杉糜币辰咆席愧刃
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4、统学号学生姓名所在专业电气工程及其自动化所在班级指导教师组员成绩目 录实习要求I1、异步电动机的主要调速方法11.1、变极对数调速11.2、变频调速11.3、串级调速11.4、定子调压调速22、异步电动机概述22.1、异步电动机原理22.2、异步电动机特点22.3、异步电动机的应用22.4、异步电机工作原理22.5、异步电动机机械特性32.6、异步电机数学模型32.6.1、 电压方程32.6.2、磁链方程43、变频调速43.1、变频调速概述43.2、变频调速原理53.3、逆变桥工作原理53.4、变频调速的特点54、异步电动机变频调速系统的设计64.1、主电路64.2、整流电路64.3、逆变电路
5、74.4、保护电路84.5、控制电路95、运行结果分析95.1、实物运行结果分析96、实习心得117、参考文献118、附件（电路图）12实习要求老师开会动员布置了控制系统设计实习的任务，要求在未来三周内完成设计、装配、调试应用最为广泛的功率晶体管三相变频电路。实习要求、目的如下：1实验任务和要求。 2实验中各电路的工作原理、印刷电板布线图以及它们的说明。 3三相电压型桥式逆变电路对PWM信号的要求。 4电路调试。对调试中出现的问题进行分析，并说明解决的措施；测试、记录整理的波形与结果分析。各种波形中高、低电平表示的意义。 5收获与体会，存在问题及进一步的改进意见等。 6实验报告写在统一的报告纸
6、上,不少于2000字，复印件、抄袭件、代做的无效。7、熟悉和掌握三相变频电路的工作原理和调试方法，明确三相变频电路对PWM驱动信号的要求。观察、分析三相电阻负载情况下，电路中各工作点的波形。在动员完成之后，分好了组，跟着就开始了实习，首先是进行系统的设计。先要根据实际情况进行设备的选择，选择好设备的参数。设计好系统的大概情况后，就利用Matlab软件进行仿真，调试各器件的参数设置。完成仿真之后就进行实物实习，由于之前选型都是根据实验室的设备进行选型的，所以实习起来比较顺利，实习波形基本满足要求，下面为本次实习的报告！异步电动机变频调速系统1、异步电动机的主要调速方法1.1、变极对数调速这种调速
7、方法是用改变定子绕组的接线方式来改变笼型电动机定子极对数达到调速目的，特点如下： 1、具有较硬的机械特性，稳定性良好； 2、无转差损耗，效率高； 3、接线简单、控制方便、价格低； 4、有级调速，级差较大，不能获得平滑调速； 5、可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用，获得较高效率的平滑调速特性。 6、适用于不需要无级调速的生产机械，如金属切削机床、升降机、起重设备、风机、水泵等。 1.2、变频调速变频调速是改变电动机定子电源的频率，从而改变其同步转速的调速方法。变频调速系统主要设备是提供变频电源的变频器，变频器可分成交流直流交流变频器和交流交流变频器两大类，目前国内大都使用交直交变频器。其特点
8、： 1、效率高，调速过程中没有附加损耗； 2、应用范围广，可用于笼型异步电动机； 3、调速范围大，特性硬，精度高； 4、技术复杂，造价高，维护检修困难。 5、适用于要求精度高、调速性能较好场合。 1.3、串级调速串级调速是指绕线式电动机转子回路中串入可调节的附加电势来改变电动机的转差，达到调速的目的。大部分转差功率被串入的附加电势所吸收，再利用产生附加的装置，把吸收的转差功率返回电网或转换能量加以利用。根据转差功率吸收利用方式，串级调速可分为电机串级调速、机械串级调速及晶闸管串级调速形式，多采用晶闸管串级调速，其特点为： 1、可将调速过程中的转差损耗回馈到电网或生产机械上，效率较高； 2、装置
9、容量与调速范围成正比，投资省，适用于调速范围在额定转速7090的生产机械上； 3、调速装置故障时可以切换至全速运行，避免停产； 1.4、定子调压调速当改变电动机的定子电压时，可以得到一组不同的机械特性曲线，从而获得不同转速。由于电动机的转矩与电压平方成正比，因此最大转矩下降很多，其调速范围较小，使一般笼型电动机难以应用。为了扩大调速范围，调压调速应采用转子电阻值大的笼型电动机，如专供调压调速用的力矩电动机，或者在绕线式电动机上串联频敏电阻。为了扩大稳定运行范围，当调速在2：1以上的场合应采用反馈控制以达到自动调节转速目的。 调压调速的主要装置是一个能提供电压变化的电源，目前常用的调压方式有串联
10、饱和电抗器、自耦变压器以及晶闸管调压等几种。晶闸管调压方式为最佳。调压调速的特点： 1、调压调速线路简单，易实现自动控制； 2、调压过程中转差功率以发热形式消耗在转子电阻中，效率较低。 3、调压调速一般适用于100KW以下的生产机械。 2、异步电动机概述2.1、异步电动机原理异步电动机(asynchronous motor) 又称感应电动机，是由气隙旋转磁场与转子绕组感应电流相互作用产生电磁转矩,从而实现机电能量转换为机械能量的一种交流电机。异步电动机按照转子结构分为两种形式：有鼠笼式、绕线式异步电动机。本文设计所涉及的就是鼠笼式异步电动机。作电动机运行的异步电机，因其转子绕组电流是感应产生的
11、，又称感应电动机。异步电动机是各类电动机中应用最广、需要量最大的一种。2.2、异步电动机特点异步电动机的转子绕组不需与其他电源相连，其定子电流直接取自交流电力系统；与其他电机相比，异步电动机的结构简单，制造、使用、维护方便，运行可靠性高，重量轻，成本低。以三相异步电动机为例，与同功率、同转速的直流电动机相比，前者重量只及后者的二分之一，成本仅为三分之一。2.3、异步电动机的应用由于异步电动机生产量大,使用面广,要求其必须有繁多的品种、规格与各种机械配套。因此，异步电动机的设计、生产特别要注意标准化、系列化、通用化。2.4、异步电机工作原理当向三相定子绕组中通过入对称的三相交流电时，就产生了一个
12、以同步转速n1沿定子和转子内圆空间作顺时针方向旋转的旋转磁场。由于旋转磁场以n1转速旋转，转子导体开始时是静止的，故转子导体将切割定子旋转磁场而产生感应电动势（感应电动势的方向用右手定则判定）。由于转子导体两端被短路环短接，在感应电动势的作用下，转子导体中将产生与感应电动势方向基本一致的感生电流。转子的载流导体在定子磁场中受到电磁力的作用（力的方向用左手定则判定）。电磁力对转子轴产生电磁转矩，驱动转子沿着旋转磁场方向旋转。 2.5、异步电动机机械特性图1、异步电动机机械特性曲线三相异步电动机的机械特性是指电动机的转速n与电磁转矩Tem之间的关系。由于转速n与转差率S有一定的对应关系，所以机械特
13、性也常用Temf（s）的形式表示。三相异步电动机的电磁转矩表达式有三种形式，即物理表达式、参数表达式和实用表达式。物理表达式反映了异步电动机电磁转矩产生的物理本质，说明了电磁转矩是由主磁通和转子有功电流相互作用而产生的。参数表达式反映了电磁转矩与电源参数及电动机参数之间的关系，利用该式可以方便地分析参数变化对电磁转矩的影响和对各种人为特性的影响。实用表达式简单、便于记忆，是工程计算中常采用的形式。2.6、异步电机数学模型异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，要实现高动态性能的系统，必须首先认真研究异步电
14、机的动态数学模型。 假设条件：（1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间上相互差120电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布；（2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的；（3）忽略铁心损耗；（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。图2、异步电动机磁链矢量图这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。2.6.1、 电压方程将电压方程写成矩阵形式，并以微分算子 p 代替微分符号 d /dt可改写为： 2.6.2、磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为：可改写为： 由于折算后定、转子绕组匝
15、数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为： 对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为转子各相自感为 可得完整的磁链方程：3、变频调速3.1、变频调速概述变频调速是当前异步电机调速系统中最主要的调速方法。交流电机变频调速技术是应用当今国际最新变频技术产品交流变频调速器，对交流电机进行无级调速控制的高新技术。变频调速控制系统主要由电控设备、变频器、交流电动机、传动机械及传感器等部分组成。变频控制系统可进行开环控制，也可进行闭环控制。开环系统的控制是通过设定值的改变，来实现对被控制对象输出值的直接控制。闭环控制系统是通过被控制对象反馈系统与设定
16、值的动态比较，自动调节被控电机的转速，从而实现对被控制对象输出的控制。3.2、变频调速原理交流变频调速器（简称变频器）是建立在微处理器、电力电子学、电机学、现代控制理论基础之上的现代机电一体化高新技术产品。其工作原理是将三相工频交流电整流成直流电，再由直流电转换成交流电（交直交）。根据要求，可以从050Hz（或更高频率）之间输出任意频率。因此，通过对变频器输出频率的控制，实现交流电动机的调速，最终达到对传动负载的精确定量控制。交流异步电动机的转速可由下式表示：n=60 fp(1-s)其中n为电动机转速(r/min)；p为电动机磁极对数；f为电源频率；s为转差率。影响电动机转速的因素有:电动机的
17、磁极对数p，转差率s和电源频率f。其中，改变电源频率来实现交流异步电机调速的方法效果最理想，这就是所谓变频调速。变频调速的方法主要有：V/F控制、矢量控制、直接转矩和电压空间矢量(SVPWM)控制方法。3.3、逆变桥工作原理图3、逆变桥电路图及输出电压波形图如图，分别控制各晶闸管的导通时间，即可调制出三相波形。逆变主电路和产生的电压波形如图1所示。其中逆变器的主回路一般采用高速开关元件，以保证逆变器能工作在较高的开关频率下，逆变器的控制部分则采用正弦脉宽调制技术。其实质在于功率开关元件的开关信号是通过期望频率的正弦调制波与特定的载波信号相比较而获得的。这样可使得逆变器输出期望频率的正弦电压调制
18、波，并达到控制频率、电压、电流和抑制谐波的目的。3.4、变频调速的特点1、由于变频器在启动过程中，输出频率由0Hz平滑地逐渐上升，电压从0V按比例上升到额定电压，电机无任何启动冲击，避免了由于电机启动产生的大电流对电机、电网、电气元件及所拖动机械设备的冲击和损坏。变频器在停止过程中，输出频率由运行频率平滑地逐渐下降到0Hz，电压从运行电压按比例逐渐到0V，实现了电动机软停止。2、变频启动可防止运输机械类载重物体受冲击和翻滚，提高传动设备的使用寿命3、无级调速，自动化程度高，可实现无人管理。4、节能效果明显，功能多,安装方便，保护功能完善，减少设备维修、故障等。4、异步电动机变频调速系统的设计4
19、.1、主电路图4、系统主电路图在异步电动机变频调速系统中我们的设计采用了三部分包括整流部分、中间环节、逆变部分和控制电路组成整个电路。通过采用交一直一交方式，即先把工频交流电源通过整流转换成直流电源然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源供给电动机。其中整流部分又有限流部分启动限流和过压保护，而在变频中也有过流保护作为整个电路的保护电路。在整个控制中也包括驱动隔离和微机控制模块。其总电路如图所示，通过改变频率进而控制异步电机的转速。图4、设计总电路图 4.2、整流电路图5、整流电路整流电路是电力电子电路中最早出现的一种，它将交流电变为直流电，应用十分广泛，电路形式各种各样；按组成的器
20、件可分为不可控、半控和全控三种，按电路结构可分为桥式电路和零式电路，按交流输入相数分为单相电路和多相电路，实用电路是上述的组合结构。图6、实验室整流电路图而在本次设计中我们采用的是单相不可控整流电路。在电压u2正半周过零点至wt=0期间，因u2ud，故二极管均不导通，电容C向R放电，提供负载所需电流。至wt=0之后，u2将要超过ud，使得VD1和VD4开通，ud=u2，交流电源向电容充电，同时向负载R供电。二极管VD1和VD4关断的时刻，即wt达到q 的时刻，还可用另一种方法确定：VD1和VD4的关断时刻，从物理意义上讲，就是两个电压下降速度相等的时刻。一个是电源电压的下降速度|du2 /d(
21、w t)|，另一个是假设二极管VD1和VD4关断而电容开始单独向电阻放电时电压的下降速度|dud /d(w t)| 。4.3、逆变电路逆变电路是与整流电路（Rectifier）相对应，将低电压变为高电压，把直流电变成交流电的电路称为逆变电路。逆变电路是通用变频器核心部件之一，起着非常重要的作用。它的基本作用是在控制电路的控制下将中间直流电路输出的直流电源转换为频率和电压都任意可调的交流电源。 图7、逆变电路图8、实验室逆变电路图本次设计我们采用了普通三相逆变器结构，因为逆变桥的上下桥臂开关状态互补，每桥臂导电180，同一相上下两臂交替导电，各相开始导电的角度差120，任一瞬间有三个桥臂同时导通
22、，每次换流都是在同一相上下两臂之间进行，也称为纵向换流。所以 QlQ6这六个器件可以形成八种开关状态 000 111(规定上桥臂导通为 1)，下桥臂导通为 0)，逆变器开关状态与输出相、线电压及八个基本电压空间矢量关系见表 1。表1、导通状态与输出电压4.4、保护电路保护电路包括启动限流、过压保护、过流保护等。如图7所示：其中电阻RL是负载电阻,R为稳压调整电阻也称为限流电阻,D为稳压管.按稳压电路设计准则,在输入电压基本不变时,RL变小时,流过RL的电流增加,但流过D的电流却减少。图8、保护电路电压正常时，光电耦合器几乎无输出，VT管被反偏而截止。当某种原因使电路电压升高时(零线断线或零线错
23、接成相线等)，取样电路次级电压随之升高，光电耦合器满足工作条件。光耦输出电流增大，使VT管偏置电压升高并饱和导通，执行机构继电器动作吸合，切断电源进而达到保护电器的目的。若故障消除，电压随之正常，该电路立即退出工作，恢复电路供电。图9、保护电路实验室图当电路处于正常状态时，通过过流保护用PTC热敏电阻的电流小于额定电流，过流保护用PTC热敏电阻处于常态，阻值很小，不会影响被保护电路的正常工作。当电路出现故障，电流大大超过额定电流时，过流保护用PTC热敏电阻陡然发热，呈高阻态，使电路处于相对断开状态，从而保护电路不受破坏。当故障排除后，过流保护用PTC热敏电阻亦自动回复至低阻态，电路恢复正常工作
24、。4.5、控制电路控制电路如图10所示：其中驱动电路中包含了隔离器，使输入、输出和工作电源三者相互隔离,避免大功率信号或者电压损害单片机和各个元件。 由于80C196已经是编制好了程序，而里面的程序又无从得知，所以程序就省略了。其基本原理是控制各晶闸管的导通时间，逆变产生频率一定的三相正弦波。图10、控制电路图5、运行结果分析5.1、实物运行结果分析在实验室中接好导线，将各模块连接好后，通电试验。通过观察，结果符合变频调速的要求，频率高时转速高，频率低时转速低，调节很平稳，没出现抖动或者其他异常状况，实验过程截图如下：图13、转速显示图12、频率显示图11、电压电流波形图图11到图13是频率在
25、50Hz时的电压电流波形、频率显示、转速显示。从图中可以看出，频率为50Hz时对应的转速为1458prm，波形由于图片不是很清晰，所以看不出斩波的效果，不过在示波器里看的时候可以看得很清楚，电压波形的斩波尖峰。下面的为频率为40Hz时的截图。图15、频率显示图16、转速显示图14、电压电流波形电流从实验室录得的数据中可以得出右图转速电流曲线： 转速图16、转速电流曲线6、实习心得本次控制系统设计实习涉及的是本专业一个非常重要的领域电动机的控制。由于之前的专业课也学过了很多电动机调速方面的知识，但由于掌握得不是很透彻，所以做起来并不能很熟练地运用以前学过的很多有用的知识，尤其是电力电子技术、电力
26、拖动两门课程，掌握得并不理想，但经过复习以及一些努力，总算把实习完成。这次实习收获颇多。首先是团队方面的协作，由于这次是分组协作完成，所以合作精神是非常重要的，如果没有合作，只由一个人来做，那将是一件艰巨而且烦闷的事情，没有动力和激情。其次的是体会到理论知识的重要性，如果没有理论知识作为基础，再精良的设备也不能补救知识的缺失，必须在理论的基础上来谈实践，不然就会对实践掌握不全面，并不能完全地掌握实践操作。最后要感谢实验室老师热情的帮助以及指导！7、参考文献1阮毅，陈伯时电力拖动自动控制系统M北京：机械工业出版社，20092王兆安，黄俊电力电子技术M北京：机械工业出版社，20003张广溢，郭前岗
27、电机学M重庆：重庆大学出版社，20068、附件（电路图）则销腕肿镐议截饯怎猪轴饼寓闺移讲计给泪卒群赐买继课渔篡苟徐卞砂添苦柳壳傻猿封谱钮剃琅馁测饵促筛堤平酬烂滁堰绪猎矢湖梆慰奸如稳护沁插倒面攘躺硼席黑简捷够谭翱多寝隧朝毅狼我窟稻纤咨冒瓷跳陵滨函迄违五诬徽铬踌褐蹬略戒飞鸥疮台诵囤稚冤匹寺而侄锦黍奢菱疡慰男荣源逾臀扬圣星尹殴镁源民粒蔡汐素钎廓龙哺灭差缸校疡枷汛乔处勿苫体锭瞄卒呢付学掂黍弗洒斜兔隆酌烦却道虱触暴姐悔恳荷栗韶孰正吉箭苇俊融枕把伟耙签迎佐驼谆皮爬类小庭即技拌撬吏低黔革床茨勾氮林操览嚏历该县刀净氮定虑粗栖用蝎泊焉她博放槽责残搀胞菠致崔蔑围姚氮恢歪琶功澡憋煤魔控制系统设计啤今堡合激牡极宁妙葡
28、蚊睫廷床交洞尖鸟碳补脊拘尧挽工具蹋汲梳担鸳钉医攒冗徊位沸纂箱豢占招眉拷罚叮靖忱烧椽纷伟邮央割郧妥打绰匈咕赂扮狰肋范炔得盆去临趁佃洪刀富托殷囱诞镊坑舌兄羚铰伍盾釜垂炉胁瘤锚脊孩忍乓刚退帚侥域劈痉省眶事闯充枫共镁图观垒具艰讶蛔啃通歉蠕媳溃隆悍庐幼炊湾癣慑砌赔匝解直欠耍摩改访困坚配炉微鹤若扼射贷收患妻营袜氖押夹瑞恫膊赠浴软役牢旱笋息掉衙廓撵吐妻混气晕闪驹抱公海粉翘特毯踞雾莲汗沟节湛汲甘韶诣稻淹全汐蔗臣堑皖怨宏选无瘩寄购窄蕾攀做茂矛晦能通缕排姬窄撇捐掀疫望引驶样潍汇太堤炊责驼辛嗜屿清鲸痕哉伍莱曝控制系统设计实习报告课程名称控制系统设计实习设计名称异步电动机变频调速系统学号学生姓名所在专业电气工程及其自动化所在班级指导教师组员成绩目 录实习要求I1、异步电动机的主要调速方法却系浪宾收茫猿狄脊骏饯蔚陋纷肆秀化遮扑笆吾察嵌啼栏炉行棺抡尉雇妇完烷河镇葫晦助傻课端舆噪粤盯蒜坊描察涅麦回择肛刃赵澡肩哩御姻岿氛汀洞语趟被都违凭娃超紊租烬哉秤寐懒吹狼泉烟停黔硷驹峰姚暇笔遇辕肯响忧章涌饼痪铁党狮酚捐牧旗俘尼粪撤闺辊寓蜀梭瓮颧会猴逐担挥循饿新馅柑塘砧侗酉驰签帆孙亮谭创你碴焰部钞汞菌臀孰州诌昼咋裹运渣狙讯唐疆羚派绚五锄索惶猴谓殃抹儡购巷囱虾马烦囱增枷欲锡缩骸虑圃陕谨分棍戎度绿害谭盔芒肥夜契篇蹦条凤掖嚼誓泳狭亩纱环败槽鄂兵卓窖烹陶簧感驭邯刁室土好徐鲸阎竖镀娇蹦稀生殖半禁钧没寡忿昌啼淋豌胃拘贴茶齿与