如何选择地面三维激光扫描仪修订版.ppt

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1、如何选择地面三维激光扫描仪,一、三维激光扫描仪原理,1、三维激光扫描仪构成： 三维激光扫描仪主要由激光发射器、接收器、时间计数器、马达控制可旋转的滤光镜、控制电路板、微电脑和软件等组成。,2、三维激光扫描仪原理 激光脉冲发射器周期地驱动激光二极管发射激光脉冲，由接收透镜接受目标表面后向反射信号，产生接收信号，利用稳定的石英时钟对发射与接收时间差作计数，最后由微电脑通过软件，按照算法处理原始数据，从中计算出采样点的空间距离;通过传动装置的扫描运动，完成对物体的全方位扫描;然后进行数据整理从而获取目标表面的点云数据。,3、三维坐标确定方法,4、三维激光扫描仪应用 量化实景对象、三维信息采集、逆向三

2、维重构、逆向三维建模 空间数据反求、对象逆程设计、预研仿研仿制、虚拟现实应用 正向工程反证、逆向工程实施、概念设计仿真、逆向制图还原 结构特性分析、试验工程仿真、后数据测计量、目标形变监测 工程技效评估、电脑模拟实战、环境适应仿真、工程力学分析 对抗模拟推演、企业无纸操作、虚拟设计制造、科目效果测试 整合三维资源、创建三维流程、工装工艺规划、改进改造工程 历史资源修复、任务方案优化、对象加载仿真、设施维护维修,5、三维激光扫描仪应用领域 核电站，文物，考古，建筑业，航天，航空，船舶，制造，军工，军事， 石化，医学，水利，能源，电力，交通，机械，影视，教学，科研，汽车，公 安，市政建设,二、三维

3、激光扫描仪分类,目前市场上销售的地面式三维激光扫描仪按扫描方式划分有两种： 1、基于时间-飞行差，又称脉冲式； 2、 基于相位差，又称相位式。,1、测量原理,1.1脉冲式测量原理 由激光发射器发射出的激光经被测量物体的反射后又被测距仪接收.测距仪同时记录激光往返的时间.光速和往返时间的乘积的一半.就是测距仪和被测量物体之间的距离，设备记录本身在水平和垂直方向的旋转角度，再通过软件，计算出三维数据。,1.2、相位式测量原理 相位式测量是用无线电波段的频率.对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟.再根据调制光的波长.换算此相位延迟所代表的距离，即用间接方法测定出光经往返测线所

4、需的时间，设备记录本身在水平和垂直方向的旋转角度，通过软件计算出三位数据。如下图：,1.2.1相位式测量原理图,2、两种方式三维激光扫描仪主要性能特点,2.1脉冲式： a. 射程：大于200米，最远的甚至达到6,000米； b. 精度：对于中距离脉冲扫描式三维激光扫描仪（最大射程： 2,000米）： 2 mm 7 mm （测量距离50米时）；对于超长距离脉冲扫描式三维激光扫描仪（最大射程： 6,000米）： 15 mm （测量距离50米以内时）。,c. 最大激光发射频率：2,000 300,000赫兹。 d. 扫描速度：受脉冲式影响，扫描速度受到限制。 e. 太阳光和室外光线对扫描点数和精度影

5、响：小。 g. 应用于以下领域:测绘.矿山.隧道.电力.水利.通讯.环境.建筑.地质.警务.消防.爆破.航海.铁路.反恐/军事.农业.林业.房地产.休闲/户外运动等.,22相位式 a. 射程：受相位式影响，扫描射程会受限制。Leica 6200 0.4-79米，法如120米，Surphaser 0.2-140 b. 精度：2 mm (距离： 25米）：12 mm （距离： 50米）。 c. 最大激光发射频率：30万 120万赫兹。Surphaser目前是最高的120万赫兹，法如97.6万，Leica50.8万。 d. 扫描速度：随所设定的激光发射频率变化。 e. 太阳光和室外光线对扫描点数和精

6、度影响：有影响。 Surphaser是受环境影响最小的。,三、三维激光扫描仪基础参数定义。,1、脉冲激光发射频率： 脉冲激光的发射频率即PRR（Pulse Repetition Rate）脉冲重复频率。它表达的是激光器每秒中所发射的脉冲激光的个数，即赫兹。由于激光是受激发射的光，所以，PRR不是一个恒量，有一个变化的幅度。如我们说：激光脉冲发射频率是5,000赫兹，也就是它可能有时发射4,950赫兹，有时发射5,010赫兹。 激光脉冲的发射频率越高，在单位时间内所发射的激光点云的数量越多。,一般来讲，为了达到最高的精度，在扫描时，我们要选择设备的最高的激光发射频率和最小的递增角度，使得扫描的激

7、光点云密度达到设备的最大值。 对于不同厂家的设备，其激光脉冲的发射频率PRR不同。 脉冲式从天宝、Optech、徕卡（ScanStation 1）、i-site的2,000 5,000赫兹到Riegl的LMSZ-Z系列的27,000赫兹。 相位式，Leica6000，6100和德国Z & F的50.8万点/秒到Surphsaer的120万点/秒。,2 激光扫描速度Scan Rate： 有些厂家，如徕卡，常常给出激光扫描速度：如激光扫描速度5,000点/秒（ScanStation1）或50,000点/秒（ScanStation 2）。它实际上是发自激光器的单位时间的激光点数，PRR即激光重复发射

8、频率。 从物理上讲，这种定义是不对的，激光扫描速度应该指的是单位时间内激光所扫描的长度值 但是，习惯成自然，目前三维激光扫描仪行业内就把脉冲激光的发射频率即PRR，当做扫描速度参数。,如何鉴定设备的激光发射频率或激光扫描速度 由于到目前为止，也没有一个官方的组织和检校机构来对激光扫描仪进行质量鉴定，因此有关激光扫描仪的发射频率、最大测量距离、测量精度也没有一个统一的评判标准，只能靠各个厂家和用户自己来裁定。 实际上，即使激光扫描仪发射了5,000点/秒，激光扫描仪最多只能接受到1/3，其余的2/3都被散射了。如果垂直方向的角度大于40度，激光扫描仪在单位时间内所能够接受到的激光点的数量还要小于

9、1/3，甚至小于1/5。,如：许多用户对比了徕卡公司的ScanStaion1和ScanStation2，发现其所有参数都一样，只有激光扫描速度由5,000点/秒提高到50,000点/秒，而且前后推出的时间不到一年。在使用时，也没有感觉到激光点云的密度有多大的增加。由于用户不能拆开激光扫描仪，即使有疑问，也束手无策。但是，我们可以选择一个扇墙，将垂直角度设定在10度以内，水平扫描角度设为20度，扫描距离小于50米，然后对20秒时间内的扫描结果进行评判。如果接受到的激光点云数目远小于50,000点/秒的1/3（即17,000点/秒X 20秒=340,000点），那就说明你的质疑是对的。,所有厂家标

10、出的扫描速度都是设备的理想值，实际使用中不肯能达到标定值。 如：相位式中LeicaHDS6100 标称50万点/秒，和FARO标称97.6万点/秒，实际使用中也就十几万点/秒，而Surphaser刚开机时最慢的速度是21.6万点/秒，在十五分钟内能够达到100万点/秒以上。 脉冲式的扫描速度受扫描模式的限制都比较慢（几千点），但近几年许多厂家的设备都出现了，其他参数不变扫描速度乘10倍的增长。根据上述理论，扫描速度增加相对应精度就会增加。,如：Leica-ScanStation1 5000点/秒 Leica-ScanStation2 50000点/秒 Topcon- GLS-1000 3000

11、点/秒 Topcon- GLS-1600 30000点/秒 当然也有比较真实的厂家 如：Optech- ILRIS-3D 2500点/秒 Trimble-GX 由3000点/秒 升级到5000点/秒 I-Site4400的4400点/秒 I-Site8800的8800点/秒 I-Site8800的实际扫描速度在以上几款设备中是最快的。,3.激光扫描的最大距离 每一款的激光扫描仪的最大扫描距离与光线的强弱、由此所引起的物体反射率的变化、垂直扫描角度的大小等相关。 我们知道，当光打到物体反射率越高的物体，所反射回来的光信号越多，强度越高，因此，激光扫描仪的射程也越远。 但是，大多数的地面、建筑物的

12、反射率为40%-50%，大多数的树木的反射率为30%-70%，煤和沥青路面在15%和25%之间，因此在实际应用中，我们要对设备的最大射程打折。,对于不同公司的产品，因为他们所依据的基础反射率不同，打折幅度不同。 对于建筑，地形地貌等应用: Optech的ILRIS-3D标定的最大射程参数为1,200米到1,500米（多种配置），不论它如何标定，增强型与否，对于建筑物扫描和地形地貌为例，在实际应用中，它的最大射程大约在500米。 对于徕卡的ScanStation1和ScanStation2，经过德国的汉堡大学的测试，在使用HDS黑/白发射片时（反射率90%），最大射程为200米。在实际应用中，对

13、于建筑物和地形地貌扫描，它的最大射程大约在120米。,I-Site8800设计定义为专业矿山型三维激光扫描仪。其最大特性就是扫描距离远。针对反射率仅为10的物体扫描距离就可达到500m。对于建筑，地形地貌最为专业。,对于相位式三维激光扫描仪，受扫描模式限制扫描距离也受到限制。目前突破100m的产品只有Surphaser和FARO。 LeicaHDS6200标定最大测距79m，在室内应用时，最大距离应该在50m以内；在室外应用时，阴天可在30m以内使用，晴天20m或不可用。晴天时20处，Leica公司标配的标靶都不可识别了。 FARO Photon 120 据说最远能够达到153米，据实验目前最

14、高反射率物体（90以上）能达到100米就不错了。,Surphaser产品目前是严格按照美国军方标准制定，测距标定方法主要是针对行业应用。实际测量范围比规定范围要大的多。 SR标称0.2-5米 是定义的高精工业级别，实际在普通环境中可达35米，并保证精度0.3mm。如果在黑暗环境可达46米。 IR_X 标称0.4-19米 实际 0.4-45米 MR_X 标称1-30米 实际0.5-50米 ER_XQ 标称 1.5-50米 实际 1-70米 ER_XS 标称 1-70米 实际 1-140米 目前Surphaser在相位式中是测量距离最远的,4、扫描精度 由上述理论得知激光发射频率和角度分辨率是影响

15、精度的最关键参数。 一般来讲，为了达到最高的精度，在扫描时，我们要选择设备的最高的激光发射频率和最小的角度分辨率，使得扫描的激光点云密度达到设备的最大值。 发射频率越高单位时间内发射的激光点就越多，角度分辨率越小激光点间距就越小，从而点云密度就会越高。,Surphaser 25HSX SR 扫描速度120万点/秒 角度分辨率1 Leica HDS6200 扫描速度100万点/秒 角度分辨率6.4 FARO FOcus3D 扫描速度97.6万点/秒 角度分辨率32 扫描精度结果一目了然,脉冲式三维激光扫描仪，精度测量重复性好，受光线影响小，但是如果垂直扫描角度较大时，由于激光点云的斑点形状变形（

16、圆形的成为椭圆或畸形），也会使精度显著降低。 精度与所使用的标靶的反射率和形状以及垂直扫描角有关 大多公司所给出的精度全是在最理想的标靶情况下得出的，因此，用户不可能指望他在使用中能够达到标识精度。 下面有汉堡大学对徕卡、Optech、天宝、Z&F、Faro等做的实验比较结果。,Faro、天宝与其公布的相差较大， Optech其次，徕卡和Z&F所公布的精度相差最小。 但是全是其多次重复扫描的精度，并且是使用特殊的优质球型标靶。 相差最小的徕卡的scanstation2，厂家给出的点位精度为6mm，距离精度为4mm (50米距离)。但是，在实际应用中，即使你使用徕卡推荐的标靶，在50米的距离，采

17、用小的垂直扫描角度，你也达不到8mm的精度，请不要沮丧，因为他们使用的标靶是不一样的。,I-Site8800角度分辨率3.6是大范围三维激光扫描仪中角度分辨率最小的。10mm的精度对于2000m的扫描范围来说也是非常高的。,5、激光的安全等级，如何分类 激光的安全等级是根据激光器所产生的激光对人体的损害程度而分类的。激光的分类从CLASS I（无损害）到CLASS IV 激光。 Class I 激光属于低能量级激光设备，它是非常安全的并且可避免所有的静电危险。下面是CLASS I 激光的几个应用领域：激光打印机，CD播放器，CD ROM 设备，地质勘测设备以及实验分析设备。无论在任何条件下CL

18、ASS I 激光都不会对人体或皮肤产生损害。使用CLASS I 激光设备时，无需其它辅助安全设备。,CLASS II 激光也属于低能量级激光（功率 1毫瓦），但该激光会损害人的眼睛。Class II 激光的一些应用举例：教室演示，激光指示器，瞄准装置以及距离测量设备。如果CLASS II 激光长时间的对准目标（大于15分钟），将会伤害人的眼睛。避免直视CLASS II 激光，同时也不要将CLASS II 激光瞄准任何人的眼睛。另外，应避免用望远镜观看CLASS II 激光。事实上，如果有CLASS II 激光射入你的眼睛，你应该立刻将头转向一边，或者立刻闭上眼睛，防止激光损害。希望在这里所提及

19、的文字可以帮助你保护您的眼睛避免CLASS II 激光损坏。,CLASS IIIA 激光是一个连续的激光波，属于中等能量发射装置（(1-5 毫瓦). CLASS IIIA 的使用例子和CLASS II激光大致上是相同，如，激光指示器、激光扫描仪。直视CLASS IIIA激光是非常危险的，在任何情况下都不要直接对视CALSS IIIA 激光。 不要用CLASS IIIA 激光指示器对准任何人的眼睛。禁止用望远镜观看CLASS IIIA 激光。这些都是一些必须要注意的问题。,CLASS IIIB 激光属于中等功率的激光器（功率：5-500毫瓦或10焦耳/平方厘米）。Class IIIb 激光的使用

20、举例，光谱测量仪、激光扫描仪、立体摄影以及娱乐抛光灯。直视Class IIIb 激光是非常危险的，并且散射的激光也会对人眼产生损害。禁止直视Class IIIb激光以及用望远镜等设备观看激光。无论在什么时候在激光控制区内操作，都必须要穿戴隔离服以及眼罩。 在使用Class IIIb激光设备之前，必须阅读激光使用安全手册。,Class IV 激光属于高功率的激光器（功率：大于500毫瓦或大于10焦耳/平方厘米）。下面是Class IV 激光的使用举例，外科手术、调查研究、切割、焊接以纤维机械加工。Class IIIb 激光以及散射的激光也会对人眼和皮肤都产生损害。Class IV激光非常危险，可

21、导致火灾的发生。任何人位于Class Iv 激光辐射范围内必须穿戴防护服以及眼罩。,脉冲式三维激光扫描仪大多是Class I级激光， 比较安全 相位式三维激光扫描仪大多是CLASS IIIB 级激光，大多三维激光扫描仪有单点测试功能，激光在某点停留时间过长，这时一定不能对着人，Surphaser三维激光扫描仪激光是不断的在变化位置，不会在同一位置保留，转瞬即逝，不会对被扫描到的人或物造成伤害。,四、三维激光扫描仪的操制方式,目前三维激光扫描仪操控方式大体可以分为三种： 1.数据线连接PC 2.无线遥控（笔记本、PDA） 3.集成控制面板,1.1数据线连接PC 数据线可分为两种：以太网线和USB

22、数据线 PC可以用工业PC，笔记本电脑，移动工作站。 其优点： a.可以直观显示扫描过程和扫描结果 b.方便设置各种参数，便于学习和上手使用 c.三维激光扫描仪本身集成性小，稳定性强，不易出现问题。 缺点：需携带附件电脑。,2.1无线遥控 无线遥控方式有：WiFi，WLAN，蓝牙。 可用笔记本电脑，PDA，HTC甚至手机。 主要用于不适合人长时间停留的恶劣环境，如岩洞、地下。 优点：a.操作人员不必停留在工作现场， b.可通过屏幕观察扫描过程和扫描结果， c.附件携带方便。 缺点：a.PDA或HTC屏幕较小,反应结果不够直观， b.受设备本身和环境影响信号不稳或延迟。,3.1集成控制面板 操控

23、功能集成在设备上 优点：a.高度集成无需配件 缺点：a.无法直观反应扫描过程和结果，如果扫描结果有问题，前功尽弃。 b.设置参数过程复杂，对不同被扫描物体须专业人员根据经验设定参数，不便于新人学习和操作。 c.三维激光扫描仪本身集成性高，损坏几率增大，相对易出现问题。,有些三维激光扫描仪操控方式集以上两种或三种方式于一身，可供用户选择使用。不过集成性越高出现问题的几率越大，用户应按自己实际使用需求进行选择。,小结,脉冲式三维激光扫描仪，扫描距离远，精度较差，扫描速度慢 相位式三维机光扫描仪，扫描速度快，精度高，但扫描距离短。 主要应用： 脉冲式：大型测量-测绘、矿山、水力水电、隧道、铁路、地质

24、变形监测、城市规划 相位式：密集复杂测量-考古、飞机轮船等工业制造业、管道、石油钻井平台、科研、医学、影视 我们选择地面式三维激光扫描仪是应根据自己实际要求选择脉冲式还是相位式。,选择好扫描方式后就要关注参数了 1.选择激光发射频率（扫描速度）高的 2.选着角度分辨率 小的 3.抗外界干扰能力强的,五、目前市场上三维激光扫描仪厂家及产品,Surphaser I-Site Leica Trimble Riegl Optech Z+F Faro Topcon,Surphaser 公司概况 美国Basis，美国军方合作单位，全球最专业的三维激光扫描仪生产厂家 网址： 在售产品型号： 25HSX SR

25、 25HSX IR-X 25HSX MR-X 25HSX ER-XQ 25HSX ER-XS,Surphaser 25HSX系列产品 扫描方式：相位式 扫描速度： 120万点/秒 扫描范围： 0.2m-140m 特点： 高精度：0.2mm， 高品质：0.07mm， 高角度分辨率：1 无需水平，可随意摆放 扫描区域可随意选择 360310 重量：11kg,I-Site,公司概况 澳大利亚公司，专注地形、采矿扫描仪硬件及软件研发 网址： http:/ 在售产品型号： I-Site4400 I-Site8800,I-Site4400,扫描速度 4400点每秒 扫描范围 3m700m 特点 内置高分辨

26、率数码相机（线CCD）； 双轴补偿器； 同轴光学后视望远镜； 高防尘防水等级IP 65，工业级扫描控制器； 内置电池，含电池重量14KG 专业的地形和采矿处理配套软件。,I-Site8800,扫描速度 8800点每秒 扫描范围 2.5m-2000m 特点 视场角：80X360度 距离精度：10mm 激光等级：Class 1 重量：不含电池14公斤 内置相机：70百万像素线扫描全景相机 同轴光学望远镜，红色激光指示,Leica（徕卡）,公司概况 总部在瑞士，国际知名测绘仪器生产商 网址： http:/www.leica- http:/www.leica- 在售产品型号： HDS6100 ，HDS

27、6200(来自德国Z+F的IMAGER 5006i的OEM产品) ScanStation1，ScanStation2（全站仪式） ScanStation C10 （收购美国CRYA公司后的产品） HDS4400(来自Maptek的I-Site4400),Leica-HDS6100,扫描方式：相位式 扫描速度 50万8千点每秒 扫描范围 0.4m79m 特点 一体化，高度集成，内置电池，硬盘； 无内置相机； 310X360度视场角 最小点间距0.1mm 委托德国Z+F OEM的产品,Leica-HDS6200,扫描方式：相位式 扫描速度 100万点每秒 扫描范围 0.4m79m 特点 一体化，高

28、度集成，内置电池，硬盘； 无内置相机； 310X360度视场角 最小点间距0.1mm 委托德国Z+F OEM的产品,LeicaHDS600系列产品是通过合同，让德国Z & F 公司为其OEM生产，贴徕卡的牌子。 HDS6000, HDS6100, HDS6200 一款产品三个不同型号，HDS6100,是HDS6000的升级版，参数无差异；HDS6200是 HDS6100的升级版，除扫描速度由50.8万点/秒变为100万点/秒，其他参数没有改变。真正的产品制造商德国Z & F 公司的产品标称一直是50.8万点/秒，没有改变。,Leica-ScanStation1,扫描方式：脉冲式 扫描速度 5千

29、点每秒 扫描范围 1m300m 特点 全站仪式 高精度，高质量点云； 内置相机； 270X360度视场角 扫描范围全程点间距可1mm 双轴补偿+/- 5范围内，精度1”,Leica-ScanStation2,扫描方式：脉冲式 扫描速度 5万点每秒 扫描范围 1m300m 特点 全站仪式 高精度，高质量点云； 内置相机； 270X360度视场角 扫描范围全程点间距可1mm 双轴补偿+/- 5范围内，精度1”,Leica-ScanStation C10,扫描方式：脉冲式 扫描速度 5万点每秒 扫描范围 300m 特点 一体化，内部集成硬盘，摄像头实时取景，触摸屏； 热拔插全站仪内置电池； 激光下对

30、点。,Leica-ScanStation是通过收购美国的Cyra公司后的产品，ScanStaion1是一款全站仪式的扫描仪，扫描速度5000点/秒，一年后Leica推出ScanStaion2标称扫描速度可达到50000点/秒，2009年推出ScanStaion C10，但参数上跟ScanStaion2没有变化。许多用户对比了徕卡公司的ScanStaion1和ScanStation2，发现其所有参数都一样，只有激光扫描速度由5,000点/秒提高到50,000点/秒。在使用时，也没有感觉到激光点云的密度有多大的增加。Leica公司在2010年原Cyra公司所有的六名技术人员，集体辞职。,Leica

31、-HDS4400,扫描方式：脉冲式 扫描速度 4400点每秒 扫描范围 3m700m 特点 内置高分辨率数码相机（线CCD）； 双轴补偿器； 同轴光学后视望远镜； 高防尘防水等级IP 65，工业级扫描控制器； 内置电池，含电池重量14KG 专业的地形和采矿处理配套软件。 激光指示,Leica HDS4400，通过合同，让澳大利亚I-Site 公司为其OEM生产，贴徕卡的牌子。 合同期限2010年12月31日，已到期。Leica以后不会再卖。 现在I-Site4400的升级版I-Site8800由北京未来星空科技发展有限公司，做大陆总代理。,Trimble（天宝）,公司概况 总部在美国，国际知名

32、测绘仪器生产商 网址： http:/ 在售产品型号： VX (经常被当成扫描仪卖，实际是可照相和连续测量的伺服全站仪) GX FX（购买Surphaser主要部件，自己组装） CPW8000（全球唯一脉冲相位结合型产品）,Trimble-GX,扫描速度 5000点每秒 扫描范围 350m 特点 视场角360X60度； 实时一体化彩色摄像机； 双轴补偿器（选件）,Trimble-FX,扫描方式：相位式 扫描速度 80万点每秒 扫描范围 140m 特点 视场角：360 x 310； 误差可1mm; 角度分辨率：8； 重量9公斤； 电源外置，集成差，联机扫描,Trimble-FX是属于Surphas

33、er厂家为其提供主要零部件，自己组装的产品。其性能和Surphaser原厂产品一对比就明白了。,Trimble-VX,扫描速度 最高：15个点/秒，一般：5个点/秒 扫描范围 150 m 特点 内置相机 一款自动型全站仪； 价格便宜,Trimble-CPW8000,扫描速度 5万点每秒 扫描范围 0.3-200m 特点 视场角360X 300 专业防爆认证设计 实时一体化彩色全景相机 世界上第一个结合脉冲和相位两种原理的扫描仪,Riegl,公司概况 总部在奥地利，专门的地面、车载、机载扫描设备研究制造商 网址： http:/ 在售产品型号： LMS-Z390i LMS-Z420i LMS-Z6

34、20i LPM-321 VZ-400,Riegl-LMS-Z390i,扫描方式：脉冲式 扫描速度 1万1千点每秒 扫描范围 1m-400m 特点 精度：6mm 视场角：80X360度； 重量，15公斤（不含电池） 无内置相机,Riegl-LMS-Z420i,扫描方式：脉冲式 扫描速度 1万1千点每秒 扫描范围 2m-1000m 特点 精度：10mm 视场角：80X360度； 重量：16公斤,Riegl-LMS-Z620i,扫描方式：脉冲式 扫描速度 1万1千点每秒 扫描范围 2m-2000m 特点 精度：10mm 视场角：80X360度； 重量：16公斤,Riegl-LPM-321,扫描方式：

35、脉冲式 扫描速度 10点每秒-1000点每秒 扫描范围 10m-6000m 特点 精度：25mm 重量：16公斤 发散角：0.8毫弧度（据此计算，0.0008XL,100米处光斑直径80mm,1000米处800mm,6000米处4800mm） 多次回波支持，可记录3次反射,Riegl-VZ-400,扫描方式：脉冲式 扫描速度 最高12万5千点每秒 扫描范围 1.5m-600m 特点 视场角360X100度 集成度高，电池、操控面板、液晶屏、32G内存 重量9.8公斤 无内置相机 *多次回波分析，可记录两次反射结果,Riegl-VZ-1000,扫描方式：脉冲式 扫描速度 最高12万5千点每秒 扫

36、描范围 1.5m-1400m 特点 视场角360X100度 集成度高，电池、操控面板、液晶屏、32G内存 重量9.8公斤 无内置相机 *多次回波分析，可记录两次反射结果,Optech,公司概况 位于加拿大的一家专注地面、车载、机载三维激光扫描仪研发和生产的企业 网址： http:/www.optech.ca 在售产品型号： ILRIS-3D,Optech- ILRIS-3D,扫描方式：脉冲式 扫描速度 2500点每秒 扫描范围 3m-1500m 特点 视场角40X40度（增加底盘配件后，可自动水平旋转达到360X40度） 内置600万像素数码相机； 电池轻便； 外形和运输箱看起来小巧，扫描仪重

37、13公斤，旋转平台重10公斤。,Z+F,公司概况 总部在德国，1963年成立，专业三维激光扫描仪研究制造商，在英国和美国设有分公司 网址： http:/www.zf- 在售产品型号： IMAGER 5006i,Z+F- IMAGER5006i,扫描方式：相位式 扫描速度 50万8千点每秒 扫描范围 0.4m79m 特点 一体化，高度集成，内置电池，硬盘； 无内置相机； 310X360度视场角 最小点间距0.1mm,Z+F- IMAGER5006h,扫描方式：相位式 扫描速度 101万6千点每秒 扫描范围 0.4m79m 特点 一体化，高度集成，内置电池，硬盘； 无内置相机； 310X360度视

38、场角 最小点间距0.1mm 5006i的升级版，目前不在国内销售,Faro,公司概况 总部在美国，工业测量硬件和软件生产商 网址： http:/ 在售产品型号： Photon120 Photon20 Focus 3D（最小巧的三维激光扫描仪）,Faro- 120/20,扫描方式：相位式 扫描速度 97万6千点每秒 扫描范围 Photon120(0.6m-120m) Photon20(0.6m-20m) 特点 视场角：360X320度 重量：14.5公斤 电池、扫描控制均外置 无内置相机（支架支持外置相机位置匹配） 精度：25m处2mm,FARO-Focus3D,扫描方式：相位式 扫描速度 97

39、.6万点/秒 扫描范围 0.6m-120m 特点 360305 体积小巧5kg 高度一体化 触控面板、电池、数据存储均内置 内置相机 价格便宜,Topcon,公司概况 总部在日本，测绘仪器生产商 网址： http:/www.topcon.co.jp 在售产品型号： GLS-1000,Topcon- GLS-1000,扫描速度 3000点每秒 扫描范围 1m-330m 特点 视场角：360X70度 精度：100米处4mm 双轴补偿，精度：水平和垂直6秒 内置200万像素数码相机 重量16公斤 内置电池，内置字符液晶屏，SD存储卡和21键控制板,Topcon- GLS-1600,扫描速度 30000点每秒 扫描范围 1m-330m 特点 视场角：360X70度 精度：100米处4mm 双轴补偿，精度：水平和垂直6秒 内置200万像素数码相机 重量16公斤 内置电池，内置字符液晶屏，SD存储卡和21键控制板,