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1、维视-双目测量测试开发平台 李冬冬 宋振国 耿路军 2013.06.03,双目标定,LeftCameraParam k1=0.122048 k2=0.963511 fx=5573.086791 fy=5570.086922 skewness=-0.960919 u0=580.925770 v0=438.558304,双目标定,RightCameraParam k1=0.029309 k2=2.746717 fx=5534.372087 fy=5533.337474 skewness=6.201659 u0=480.068060 v0=479.325040,双目检测,双目检测图像显示,立体匹配,
2、双目测量,双目测量,双目测量,双目测量,双目测量数据,系统显示结果 误差 120.060 0.05% 61.029 1.7% 180.243 0.135% 90.085 0.0944% 240.208 0.0867%,注意事项,双目实验最好从双目标定开始，一步一步往后按顺序做； 双目标定过程和采集图像的好坏，直接关系到后面实验的成败，应该重视标定过程； 双目标定时最少需要成功检测到5次标靶，一般需要510组才比较精确； 当成功检测到标靶时，画面中闪现绝大部分的红点时，手要立即点击采集图像按钮；,实验总结,这次标定结果虽然相机参数误差与范例上仍有差距，但是已经大大接近； 标定和立体匹配紧密关联，标定的好坏直接影响匹配的结果和双目测量的结果； 经大量重复试验，在标定成功的情况下，靶盘上98个圆心点都可以成功匹配； 选定的匹配点的测距的10次实验误差，2次在1.7%，1次0.135%,其余均0.1%;表明标定过程和匹配的结果非常好。,实验问题,实验过程中，软件经常出现卡死，自动退出的错误； 经大量标定实验，右边的相机的内外参数总是比左边的大一点；在标定过程中成功显示完全检测到靶点的机会较少。,谢谢各位,