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1、并联机床,传统机床为串联结构，存在悬臂部件，不易获得高的结构刚度；另外，其组成环节多，结构复杂，限制了加工精度和,速度的提高。 在2O世纪9O年代中期问世的并联机床，正是为解决传统机床存在的问题而进行的一种新的尝试。,并联机床是机器人技术、机床结构技术、现代伺服驱动技术和数控技术相结合的产物，被称为“21世纪的机床”，具有很大的开发潜力和广泛的应用前景。,并联机构（parallel mechanism）是一组由两个或两个以上的分支机构并联而成的。所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出。并联机构在机构学上是多路闭环机构。,并联机床的主轴(动平台)与机座(静平台)之间采用并联结构。它
2、没有滑台，没有导轨，而只用几根可自由伸缩的驱动杆带动主轴箱、带着刀具（或工件）在空间运动，由计算机通过复杂的数学运算完成加工任务。并联机床具有承载能力强、响应速度快、精度高、机械结构简单、适应性好等优点，是一种“硬件” 简单、“软件”复杂、技术附加值高的产品。,载荷/质量比大 响应速度快 便于模块化设计 布局形式灵活多样 控制复杂 工作空间相对较小 灵活度差 与串联结构互为补充（对偶关系）,并联机构的特点,传统机床与并联机床的综合性能比较,IMTS94 美国Giddings&Lewis公司首次展出Variax型并联运动学机床,VARIAX 型加工中心,嗣后，美国Ingersoll推出了VOH1
3、000（立式）和HOH600（卧式）型加工中心，它们在结构上得到了较大的改进，从“内铣”改为“外铣”。右图为VOH 1000.,HOH 600,Hexa 6X立式五坐标高速铣床,欧洲第一台商品化的并联机床。由欧共体Esprit高科技研究计划资助，有4家德国的单位参加。,Linapod立式加工中心,德国斯图加特大学机床控制研究所ISW,SKM400型卧式加工中心,德国Heckert公司,P800型五杆并联机床,德国Metrom公司,自动化饼干包装（瑞士Demaurex）,机器人化机床,Reconfigurable manufacturing system using tricept robots,物流和装配系统,