矿山机械专题-悬臂式掘进机的技术现状及发展趋势.ppt

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1、悬臂式掘进机现状及发展趋势,赵继云 2005.11,0. 引言,我国悬臂式掘进机的研究起步始于20世纪60年代，通过“六五”、“七五” 和“八五”的技术攻关，我国的掘进机已从轻型发展到中、重型，切割对象从煤拓展到岩石，掘进机的使用范围产生了质的变化。 目前，我国悬臂式掘进机的总体水平已接近国外同类机型，但与国外相比仍有不少的差距。今后我国进行技术攻关的目标是研制高可靠性的重型掘进机和研制具有独立知识产权的连续采煤机及掘锚机组。,煤矿巷道掘进与支护状况,我国煤炭开采以井工为主，煤矿巷道掘进与支护工程量浩大。2001年原国有重点煤矿掘进总进尺高达5045km，其中煤巷约4480km，占88.8%；

2、全国256个综采工作面年耗回采巷道820km，其中综掘总进尺达650km。综掘仍是高产高效矿井回采巷道掘进的主要技术方法。 我国已研制开发和引进使用了近20种悬臂式掘进机 近年来， 我国成功地开发和推广使用了煤巷锚杆支护技术， 使巷道围岩地质力学性能测试技术、煤巷锚杆支护设计技术、施工机具、支护材料均得到快速发展。 随着综采生产技术的发展，百万吨综采工作面屡见不鲜，并已出现年产1000万t以上的全自动化综采工作面，使年耗回采巷道量大幅增加，从而使煤巷掘进与支护正在成为煤矿高效安全集约化生产的技术瓶颈，是当前煤炭工业亟需研究开发的重大共性关键性技术。,1. 国外掘进机发展概况及技术水平,自世界上

3、第一台悬臂式掘进机于1947年在匈牙利诞生以来，已经历了半个多世纪。经过不断研究、试验、改进的掘进机，现已成为煤矿巷道掘进的主要设备。 目前世界上生产掘进机的主要国家有奥地利、英国、德国、日本，所生产的掘进机累计近5000台，机型达100余种。,国外掘进机经历了四个发展阶段,第一阶段：20世纪40年代末期60年代中期。这个阶段，掘进机从无到有，形成了集切割、装运和行走为一体的结构雏形，主要用于软煤巷道掘进，机重15t左右。代表机型有匈牙利全国矿山机械研究所的F5、乌克兰的-3等。 第二阶段：60年代中期70年代末期。这一阶段是煤巷掘进机蓬勃发展时期，煤巷掘进机下，机重2040t左右。代表机型有

4、英国安德森公司的RH25、奥地利阿尔卑尼公司的AM50和日本三井三池公司的MRH100等。,国外掘进机经历了四个发展阶段,第三阶段：70年代末期80年代末期。这一阶段，半煤岩掘进机开始成熟，重型机大批涌现，煤巷掘进功能齐全，可靠性大幅度提高，机重50t左右。代表机型有英国多斯克公司的MKB、LH1300，奥地利阿尔卑尼公司的AM75和德国保拉特公司的E169等。 第四阶段：80年代后期至上世纪末。这一阶段重型机机重进一步增加，一般在70t以上，切割硬度100Mpa以上；掘进机采用了新技术，功能更加完善；计算机自控装置较成熟，掘进机正向岩巷进军。,国外掘进机经历了四个发展阶段,目前的掘进机已进入

5、了机电一体化的自动控制截割的时代。 以美国、澳大利亚为代表的连续采煤机以及80年代末投入使用的掘锚机组开创了快速掘进的新途径、新纪元。 各主要生产公司有奥地利的阿尔卑尼公司、英国的多斯克公司、安德森公司、艾姆克公司、德国的沙尔扎特公司、艾柯夫公司、保拉特公司、维斯特伐利公司、日本三井三池公司和乌克兰的工厂，主要系列有AM、E、ET、STM、MRH及K等。,国外代表机型,国外中型掘进机已日趋完善，其代表机型有英国多斯克公司的LH1300型号、德国保拉特公司的E200型、奥地利阿尔卑尼公司的AM75型、日本三井三池公司的S220型等。其切割功率在132220kw之间，机重5070t，经济切割的岩石

6、硬度80Mpa，近 年德国在研究开发切割硬度达100Mpa的掘进机。,德国保拉特公司的E169,德国保拉特公司的E200型,奥地利阿尔卑尼公司AM50,奥地利阿尔卑尼公司AM75,奥地利阿尔卑尼公司AM85,日本三井三池公司S100,日本三井三池公司S150J,日本三井三池公司S200,英国多斯克公司的MK3型,英国多斯克公司LH130,英国多斯克公司的MK3-1型,2.国内掘进机发展概况及技术水平,我国综掘机械化的应用始于20世纪70年代末，虽然起步较晚，发展相对缓慢，技术性、配套性较差，但综掘机械化在我国煤矿煤及半煤岩巷道的开拓中已得到了广泛的应用。 经过20多年的努力，目前我国已经具有一

7、定水平研究开发、生产制造掘进机的能力。已经开发出了20多种型号的掘进机机型，截割功率在30200kw之间，并已初步形成系列产品，基本满足了国内市场的需求，结束了我国煤矿掘进机一直依靠进口的局面。同时，已有了必要的试验测试手段和基本技术标准，形成了一支有一定技术能力的研制队伍，积累了较为丰富的研制经验，为我国掘进机的发展奠定了扎实的基础。,国内掘进机发展概况及技术水平,目前我国掘进机的主要代表机型是AM50、S100、ELMB-75型掘进机，其中AM50和S100型掘进机约占到国产机型的80%左右。不过，它们还都为二三十年前设计的产品，功率小、机身轻，可靠性及破岩能力差，仅适合在煤巷中使用，使用

8、范围受到很大限制。 “八五”期间，我国又相继开发出了3种重型掘进机，它们是EBJ-160、EBJ-160H和EBJ-132型掘进机，其中由煤炭科学研究总院太原分院开发的EBJ-160型掘进机获国家科技进步二等奖，达到了20世纪90年代初国际先进水平。它的研制成功，标志着我国掘进机研究制造水平和综掘机械化水平均迈上了新台阶。,国内掘进机主要研究及制造单位,煤炭科学研究总院太原分院 煤炭科学研究总院上海分院 佳木斯煤矿机械有限公司 南京晨光集团有限公司 淮南煤矿机械厂,我国煤巷掘进机主要技术参数,AM50、S-100型掘进机,AM50、S-100型悬臂式掘进机是20世纪80年代我国以技贸合作方式引

9、进生产的中硬煤层巷道掘进机。设备集切割、装运和行走为一体， 采用了多种新结构、新技术， 具备切割夹矸的能力， 截割功率均为100kW， 截割断面积818m2， 机重约20t。 AM50、S-100型掘进机为纵向切割头， 切割面积较小， 但单刀切割力较大， 能切割较硬的岩石，适应多种地质条件。这2种机型都具有体积小、质量轻， 安装移设灵活等特点。后配套设备为QZP-160型转载机、SSJ-600型可伸缩带式输送机， 实现国产化后已在全国累计推广200多台， 投入使用以来多次突破年进万米大关。,AM50、S-100型掘进机,但AM50型、S-100型悬臂式掘进机均为国外上世纪70年代的产品， 设备

10、功率小、机身轻、破岩能力低及电控装备可靠性差，仅适合在条件较好的煤或半煤岩巷道中使用。 近年来，我国相继开发了EBJ-200型、EBJ-160型、EBJ-132型、EBJ-120TP型和EBJ-110SH型悬臂式掘进机，从根本上解决了传统掘进机的技术缺陷，技术性能达到了20世纪末国际先进水平， 正逐步推广应用，将逐渐取代传统的掘进机，并已取得了良好效果。,EBJ-160型半煤岩巷掘进机,国家“八五”科技攻关重点项目产品，该机采用多种先进的结构设计，整体布置合理，工作可靠，具有生产能力大、切割硬度高、调动速度快、工作稳定性好、截齿消耗低等特点， 其整机综合指标达到90年代初国际同类机型先进水平。

11、 EBJ-160掘进机后配ES-800转载机和SSJ-800/240伸缩带式输送机。 EBJ-160型重型掘进机不但适用于煤和半煤岩综采工作面巷道掘进，也适用于类似条件的工程隧道掘进。目前该机已经批量生产，并出口俄罗斯，同时也在河南、四川等铁路隧道工程上推广使用。 该机1996年被国家科学技术委员会等五部委授于国家级新产品，1998年获煤炭工业科技进步一等奖，1999年获国家科技进步二等奖。,EBJ-132、EBJ-120型掘进机,针对AM50、S-100型掘进机在使用中暴露出的截割能力小、稳定性和工作可靠性较差的问题，我国自行研制开发了EBJ-132型、EBJ-120TP型掘进机。这些新产品

12、具有以下技术特点: 机身矮、重心低、结构紧凑、可靠性高、操作简单、维护方便，适合于中等断面巷道掘进； 采用小直径截割头， 单刀力大， 截齿布置合理， 破岩过断层能力强，切割振动小，工作稳定性好； 星轮装载机构采用液压马达直接驱动，取消了减速器， 提高了装载机构的可靠性；采用无支重轮履带行走机构， 性能可靠，维护量小； 液压系统采用自动加油系统全封闭油箱，确保了油液清洁度，增加了液压系统的可靠性；,EBJ-132、EBJ-120型掘进机,电气系统采用可编程序控制器(PLC)作为主控制器，保护功能强，具有工况检测和故障诊断功能“ 目前，EBJ-132型掘进机已推广应用20多台，EBJ-120TP型

13、掘进机2001年通过煤炭工业协会技术鉴定后，已应用30多台，使用效果良好。 EBJ-120型掘进机荣获2003年煤炭工业协会科技进步特等奖。,煤炭科学研究总院太原分院,在过去的30余年来，已研究成功了10余种型号的掘进机。近年来，太原分院在EBJ-160型掘进机的基础上，又相继开发了EBJ-200、EBJ-120、EBH/J-132、EBJ-50、EBJ-150等型号的掘进机。其中，EBJ-160型掘进机和EBJ-120TP型掘进机是国内已取得的最新阶段性成果。 EBJ-160型掘进机是国家“八五”攻关项目，于1997年通过了技术鉴定。该机主要性能指标达到了90年代初国际同类机型的先进水平，1

14、999年获国家科技进步二等奖，1998年获煤炭工业科技进步一等奖。 EBJ-120TP型掘进机于2002年通过了中国煤炭工业协会的鉴定。其在总体设计、适应性、可靠性等方面达到了同类产品的国际先进水平，是现役中型掘进机理想的换代机型。,EBJ-120TP型掘进机与国内同类机型比较的特点,整机结构紧凑、设计合理。该机克服了现役机型在结构和布局上的不足，采用主机架两侧与履带架相联接构成了整机机体，主机架还采用前后机架分体结构，方便了井下运输。 机身矮、适应性好。机身高度只有1.55m，比现机型矮200mm以上，可适合于小断面的巷道掘进；而最大切割断面与其它机型基本相同，适用范围大。 生产能力大、破岩

15、能力强、工作稳定性好。该机生产能力大。适合于煤巷的快速掘进；截割头平均直径比同类机型减小了20%，截齿单刀力有较大提高，破岩能力强，截割振动小；同时，由于机重比同类机型重40%，且重心低，其工作稳定性优于现有机型。,EBJ-120TP型掘进机与国内同类机型比较的特点,采用液压马达直接驱动装载机构。传统的掘进机装载机构一般采用电机通过锥齿轮减速器驱动耙爪，中间还有23级圆柱齿轮传动，结构复杂、井下维护较困难。由于其经常在水及煤泥中工作，减速器内易受污染，造成轴承、密封及齿轮等的损坏，寿命仅500h。EBJ-120TP掘进机采用了液压马达直接驱动星轮装载机构，省去了较为复杂的圆锥齿轮减速器传动机构

16、，结构简单，工作稳定，可靠性高，减少了维护量。,EBJ-120TP型掘进机与国内同类机型比较的特点,采用无支重轮履带行走机构和履带导向轮黄油缸张紧支承块锁定装置。传统的掘进机履带机构一般设有59个支重轮，由于其经常在煤泥中工作，支重轮的密封、轴承极度易损坏，造成其可靠性低、寿命短，维护不及时，造成支重轮经常处于不转状态。一般的履带张紧装置采用黄油缸或机械螺旋张紧履带链，履带工作时油缸不能泄压，造成油缸承受过高的压力，一般为5070Mpa，造成其易损坏、可靠性低。EBJ-120TP型掘进机的履带行走机构采用了上述结构，取消了支重轮，履带机构工作时，张紧油缸处于泄压状态，避免了黄油缸在行走时承受过

17、高压力，同时也改善了履带板的受力状况，提高了履带行走机构的可靠性。,EBJ-120TP型掘进机与国内同类机型比较的特点,采用了PLC控制，具有电气故障显示功能。采用PLC控制技术减少了电气故障率，设置故障显示功能，可在不断电、不开盖的情况下初步判断故障的所在部位。 液压系统简单可靠。采用开式液压回路及多级过滤系统，并增设自动加油装置，以免开箱加油造成油液污染，提高液压系统的可靠性。 安全保护系统完善。主回路设有接触器主触头粘连保护、漏电闭锁保护、短路保护，各电机设有过流、过热、过载、缺相等保护，电控系统设有机电连锁和警告，以保证机器和人身的安全。,3. EBZ160TY型掘进机,EBZ160T

18、Y型掘进机,EBZ160TY型掘进机是在分析了当前国内外掘进设备发展趋势，汲取了多种型号掘进机研制经验，与用户共同合作开发，以截割硬度f8、适应较大断面、高可靠性、快速掘进为主要特征的部分断面悬臂式重型掘进机。 该机型已经批量生产，首批将于2005年9月出厂，以满足市场需求。,EBZ160TY型掘进机,二、主要技术参数与结构特点 主要技术参数,机重/t 51.5 总功率/kW 250 截割功率/kW 160 长/m 9.8 宽/m 2.55 高/m 1.7 卧底深度/mm 250 地隙/mm 250 接地比压/MPa 0.14 槽宽/mm 610 龙门高度/mm 400,EBZ160TY型掘进

19、机,链速m/s-1 1.2 链条规格 1864 运输形式 边双链刮板 行走速度 m/min1 015 接地长度 m 3.0 防滑型式 摩擦离合器制动 履带板宽度/mm 600 泵站功率 /kW 90 系统压力/MPa 23 油箱容积/L 640 供电电压/V 1140 隔爆型式 隔爆兼本质安全型,EBZ160TY型掘进机,2.EBZ160TY型掘进机技术特点：,截割能力强，经济截割硬度f8 截割电机采用恒功率双速电机，调速方便 采用紧凑化设计，重心位置低，工作稳定性好 对复杂地质条件的适应性好 装运能力大，过载能力强 液压系统采用带负载敏感控制的恒功率变量泵及比例多路换向阀等新元部件，系统发热

20、量小，效率高。,EBJ-120TP型掘进机,EBZ160TY型掘进机其机重达51.5t，截割功率160kW，截割头转速慢速32 r/min，截割线速度1.58m/s，截割单刀力5608N，且总体布局均衡、紧凑、合理，使得该机具有经济截割f8硬岩的强大切割能力及良好的切割稳定性。,另外该机首次采用恒功率双速电机，截割功率不变，输出转速有高、低两档。低速时，输出扭矩大，用于截割硬岩，高速时输出转速高，用于截割煤，具有很好的适应性。,EBJ-120TP型掘进机,掘进机截割头的形状、尺寸及截齿的排列、单刀力的大小等都影响着掘进机破岩的效率、工作稳定性和经济性。通过大量循环的假岩壁切割实验及切割状况研究

21、分析，建立了一套切实有效的半煤岩截割头的设计概念及方法，合理的确定出截割头的各个参数。 该机截齿采用镐形截齿，截齿数量36把，截割头平均直径946mm，截割头全长900mm。,EBJ-120TP型掘进机,该机采用600mm宽的整体式履带板及无支重轮行走机构，履带行走速度015m/min，驱动功率240kW，设计最大驱动力2275kN，通过比压减小，增强牵引力和爬坡能力以提高对复杂地质条件的适应性。,EBJ-120TP型掘进机,EBZ160TY型掘进机液压系统采用带负载敏感控制的恒功率变量泵及比例多路换向阀等新元部件，能更好的适应掘进机的工况，并系统发热量小，效率高。,EBZ160TY型掘进机星

22、轮转速为45r/min，装载马达排量为2000ml，装载能力大，输出扭矩大，过载能力强 。,EBJ-120TP型掘进机,该机设置内、外喷雾，可有效抑制粉尘、消灭火花及冷却截齿等，改善工作环境，消除安全隐患。 通过多循环内喷雾试验，首创旋转水封浮动装置，解决了由于旋转轴与水封不同心及切割振动造成的旋转水封过快失效等问题，使旋转水封的使用寿命从几十个小时提高到300小时以上。,4. 国内掘进机存在的问题,综观我国掘进机发展水平与现状，与国外相比，还存在一定差距，主要表现有以下几点： 掘进支护不能平行作业，并且支护时间是切割时间的23倍，掘进机开机率低，限制了进尺水平的提高。 随着切割岩石硬度的提高

23、，掘进机的喷雾除尘效果较差。 基础研究薄弱，设计理论落后，缺乏专门的计算机开发软件。 受基础工业水平的制约，国产掘进机制造质量不稳定，元部件的可靠性还有待提高。 后配套缺少规范化，配套设备跟不上，使掘进机的效率不能充分发挥。 煤矿管理水平落后，资金不足，矿工素质差等也制约了掘进机的发展。,5. 掘进机的发展趋势,1）适用范围不断扩大。随着科学技术的进步，掘进机的适用范围在不断扩大，除继续致力于完善截割煤的功效外，同时还努力提高有效截割岩石硬度的能力；掘进机的掘进断面也在逐步扩大，最大达到3040m2；适应坡度达到1618O。为了提高掘进机的适用范围和通用性，机器高度降到了1.5m左右，从而也提

24、高了机器的截割稳定性；随着截割岩石硬度的提高，掘进机向大截割功率、重型、超重型方向发展，与此相适应的耐磨、低耗、高强度截齿的性能也逐步提高。据资料介绍，有的重型掘进机重达80100t，截割功率达350kw，截齿的硬质合金最大直径达30mm，有效截割岩石的抗压强度达到100Mpa以上。,掘进机的发展趋势,2）工作可靠性不断提高。机器的可靠性是其进行高效作业的根本保证。因此，掘进机各部分的结构型式、传动方式、使用材质等都要建立在实践验证的基础上。现有机型的截割机构一直沿用电动机减速器的传动方式，元件的选型遵循着择优的原则，机器加工多在专业厂家加工制造。齿轮传动箱按标准进行例行试验。液压元件的工作压

25、力，考虑到煤矿作业的特殊性，实行降压使用，工作压力仅为元件额定压力的一半以下，多控制在1420Mpa。电控元件要经过严格筛选，控制系统广泛采用了PLC技术，电控设备隔爆、本质安全性能及型式检验手段不断完善，确保使用的安全性。,掘进机的发展趋势,3）机电一体化趋势明显。随着实用型新技术的发展，新型掘进机机电一体化趋势越来越明显。主要表现为：推进方向监控、切割电机功率自动调节、截割路径循环程控、离机遥控操作、切割断面轮廓尺寸监控及工况检测和故障诊断等。虽然还有部分技术尚需时间的考核，但掘进机机电一体化的发展趋势不会变。,掘进机的发展趋势,4）不断探索新的切割技术。目前还在不断地研究、试验新的切割技

26、术，如高压水射流和冲击式切割技术等方面的研究。 5）开发煤巷快速掘进设备。在许多国家，高效掘进中多配套锚杆支护技术，从而简化支护工作，提高掘进速度，降低支护成本。在煤巷掘进中试验应用截割、支护平行作业方式，采掘锚联合机组已在澳大利亚、英国等国家使用，实际应用效果较好。 6）掘进装备的综合配套能力进一步加强。 7）研究试验手段更趋完善。,6. 高效掘锚机组,高产高效矿井建设的崛起，采煤效率的提高，引发了采与掘的矛盾。通常由于工作面推进速度的加快，巷道的消耗也加快因而提出了对快速掘进设备的需求。,1）国外综合机械化掘进机设备现状,国外综合机械化掘进机设备大致可分为两类 一类是欧洲国家普遍使用的悬臂

27、式部分断面掘进机，它适用范围广，但掘进、支护不能平行作业，掘进效率低、开机率低。 另一类是以美国和澳大利亚为代表的横轴滚筒式连续采煤机和掘锚综合机组，两者均可以实现煤巷的快速掘进、开机率高，掘进效率高。 而掘锚综合机组则较好地解决了掘进与支护的相对平行作业和安全支护问题，使掘进与支护工艺得到了有效的结合。,国外采掘锚机组主要厂商,国外采掘锚机组主要有奥地利阿尔卑尼公司生产的ABM12型、ABM14型、ABM20型、ABM30型，例如ABM20型掘锚联合机组，可以在掘进的同时，在距迎头1.2米处进行锚杆支护作业，样机于1990年在澳大利亚塔摩尔煤矿试产后，已经在南非、澳大利亚等许多国家的采矿业取

28、得良好的声誉； 德国Paurat公司生产的E230型掘锚联合机组，它在德国也取得良好的使用效果。,连续采煤机上加载锚杆钻机,另一种实现掘锚联合作业的形式是在连续采煤机上加载锚杆钻机，实现部分掘支同步作业，如澳大利亚海德拉马工程公司在连续采煤机上安装ARO系列4000型顶板锚杆钻机和5000型侧帮锚杆钻机，取得相当多的使用经验。 国外主要生产连续采煤机的厂家有美国JOY公司CM系列、英格索兰生产的LN800连续采煤机、朗一艾道公司的CM系列、杰弗利公司及英国BJD公司。,JOY公司掘锚机组,2）连续采煤机和掘锚联合机组优点,与普通使用的掘进机相比，连续采煤机和掘锚联合机组具有节省装钻机的时间、提

29、高掘进速度、缩短生产周期、支护及时可靠等特点。 国外普遍认为掘锚联合机组是未来采掘工业的发展方向。,3) 国内掘锚联合机组和连续采煤机的研制现状,而我国只有部分煤矿引进使用连续采煤机，而在掘锚联合机组和连续采煤机的研制方面几乎是空白，尽管国内各大科研院所、生产厂家、煤矿企业曾开展过规模不等的连续采煤机、掘进机机载锚杆等技术的国产化研究，但均存在一些问题，仍没有真正成功应用于煤矿生产。 对连续采煤机和掘锚联合机组的研究，是发展我国采掘工业，尽快实现连续采煤机和掘锚联合机组的国产化，以适应国际先进采掘水平的需要。,4）我国高产高效矿井建设对发展掘锚一体技术的需求,目前国产化的煤及半煤岩掘进机，均停

30、留在部分断面悬臂式掘进机的形式上，虽然在配套的支护技术、除尘技术和截割技术方面取得了一定的成果，但由于悬臂式掘进机的局限性，在生产工艺上存在无法解决的弱点，支护与割煤不可能做到同步作业（在一个工作循环时间内，支护占时5060，割煤占时2030，系统故障占时1015），因此无法从根本上提高掘进效率。 国内一些科研单位和生产厂家曾尝试在悬臂式掘进机上安装机载锚杆，但由于受到掘进机结构的限制，机载锚杆钻机只能安装在升降臂后部，造成空顶距加大（约34m），无法适应我国普遍矿区顶板条件差的特点。,5）掘锚机组引进情况,我国曾先后进口美国JOY公司的12CM-11、12CM-9B、12CM11-9BLN连

31、续采煤机，美国费尔奇公司生产的MK-22型薄煤层连续采煤机，英格索兰LN800型连续采煤机和杰弗里1036RB型连续采煤机，共计40余台，在大同、神府等矿区均取得不俗的成绩，它们既可用于煤巷掘进，又可用于工作面开采，掘进速度是普通掘进机进尺的23倍，充分展现了该机采掘合一、设备运转灵活、出煤快的特点。 从使用效果看，连续采煤机相当于长壁综采水平，但劳动强度和吨煤成本低于综采。 随着我国采掘工业不断向高产高效发展，引进的进口设备又陆续需要更新换代，国内对连续采煤机和掘锚联合机组的需求必然不断迫切，发展掘锚联合机组意义重大。,6）研究开发内容,随着我国采掘工业不断向高产高效发展，引进的进口设备又陆续需要更新换代，国内对连续采煤机和掘锚联合机组的需求必然不断迫切，发展掘锚联合机组意义重大。 掘锚一体技术是含设备和工艺技术而一的专项技术，其主要的研究内容有以下几个方面： 作业工艺的确定 主机的攻关主要包括主机总体参数的确定、截割机构的研究、大运量装运系统的攻关和机电一体化的实现。 大转矩、高可靠的锚杆机具的研究 钻机与主机的一体化研究,Thank You！,