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1、第五章 连杆机构,5-1 四杆机构的基本形式 曲柄可以整周转动； 摇杆仅仅只能摆动。,曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构,曲柄滑块机构 摇杆滑块机构,5-2 四杆机构的三个传动特性 一、曲柄存在的条件（连架杆整周转动条件）,1为工作行程（时间t）, 2为返回行程 （时间t”）,AB为曲柄的条件是，AB在运动中通过与 连杆共线的两个位置（它们对应于摇杆的两 个极限位置）。 在左极限位置，有AC1D d b-a +c 即 a+ db+ c 且 cb- a+ d 即 a+ cb+ d 在右极限位置，有AC2D a+bd+c 因此只要 a+b=d+c a+c=b+d a+d=b+c 同时成立，则AB
2、为曲柄。,显然a为最短杆 证明： + 2a+b+c2d+b+c ad + 2a+d+c2b+d+c ab + 2a+b+d2c+d+b ac 所以a为最短杆。 设a为最短杆，c为最长杆 当 最短杆a+最长杆c=其它两杆之和 (b+d) 则 a+b=a+c=d+c (因 c为最长杆) a+d= a+c=b+c (因 c为最长杆) 则、不等式自然满足,Grashoffs Law（格拉斯霍夫定律） （一）最短杆+最长杆其它两杆之和 最短杆固定得双曲柄机构 （AB不但相对机架整周转，而且相对连杆BC整周转） 与最短杆相邻的杆固定得曲摇机构 与最短杆相对的杆固定得双摇杆机构 （二）最短杆+最长杆 其它两
3、杆之和 （有曲柄的条件不满足，即 、必有一个不满足） 无曲柄存在得双摇杆 (不论哪一杆为机架),滑块机构具有曲柄的条件：ba+e 证明： a+be a+bb-ae, 即：b=a+e 成立，则自然成立。,a,b,二、急回运动特性 1.急回机构：主动件等速整周转动，从动件变速往复运动。 2.行程速比系数K：,曲柄的极位夹角； 1为工作行程（时间t）； 2为返回行程（时间t”）。,3.按行程速比系数设计铰链四杆机构（图解法） 已知：K、c、max 求： a、b、d 解：1、作出DC1、DC2 （杆长c） 2、,3、按作圆周角， C1C2为对应的圆弧 作一圆。 选定d AC1=b-a AC2=b+a
4、解之得a, b之值。,三、传动角和死点 1.压力角和传动角（对从动件而言）,为压力角从动件上C点的力F与绝对速度VC的夹角。 为传动角从动件上C点相对B点的速度VCB与VC的夹角（锐角） +=900（当900时） 注意： 压力角小，则传力效果好，有用功大。 在曲柄与连杆共线的两个位置出现最大压力角(=900)，见图5-16。,例题：作下列机构的压力角（打箭头为主动件）,2死点： 在曲柄摇杆机构、曲滑机构中，摇杆或滑块为主动件时，在两极限位置出现死点。 死点的特点： =900，机构可能静止； 从动件运动方向不定。 克服死点的方法： 利用惯性力（单缸发动机） 多个机构（多缸发动机）不同时到达死点（错位排列）,P98 习题：5-9，5-11，5-13,