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1、第二章 系统的数学模型,线性系统:系统的数学模型能用线性微分方程来描述。 反之，为非线性系统。,若ai、bj都不是xo(t)、 xi(t)及它们导数的函数，为线性系统，同时与时间无关，为线性定常。,线性定常,线性时变,非线性时变,线性系统满足叠加原理,典型元件所遵循的物理定律,典型元件所遵循的物理定律,典型元件所遵循的物理定律,典型元件所遵循的物理定律,微分方程列写举例,例题,图示为组合机床动力滑台铣平面时的情况。,例题 图示为汽车悬浮系统的原理图。,传递函数,传递函数,传递函数,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,例题,齿轮齿条
2、传动机构,例题,有源积分网络,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,振荡环节,例题,质量弹簧阻尼系统,例题,质量弹簧阻尼系统,例题,质量弹簧阻尼系统,典型环节的传递函数,系统的方框图,方框图的化简（等效变换）,方框图的化简（等效变换）,方框图等效简化规则,方框图等效简化规则,方框图等效简化规则,方框图的化简举例,方框图化简举例,（4）最后消去单位反馈回路，得到单一向前传递函数，即系 统的闭环传递函数。,（1）相加点前移;,（2）将小回路化为单一向前传递函数;,（3）再消去第二个闭环回路，使之成为单位反馈的单环回路;,传递函数框图简化,方框图化简举例,方框图化简举例,方框图化简举例,方框图化简举例,方框图的化简（梅逊公式）,方框图化简举例,