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嵌入式操作系统 uCos,一般概念,前后台系统与实时系统 任务，优先级 任务和中断 可剥夺性内核与不可剥夺性内核 时钟节拍tick 任务间的通讯（信号量、邮箱、队列）,时钟节拍tick,图1 将任务延迟一个时钟节拍(第一种情况),图2.26将任务延迟一个时钟节拍(第二种情况),图3 将任务延迟一个时钟节拍(第三种情况),任务间的通讯,信号量：标志位 邮箱：传递数据信息 消息队列：邮箱阵列,任务间的通讯,图5 邮箱,