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1、Firmware V4.1 的S7-1200 CPU来说运动控制方式有了更多的选择S7-1200 运动控制到目前为止S7-1200 CPU最新的Firmware版本为V4.1，对于Firmware V4.1 的S7-1200 CPU来说运动控制方式有了更多的选择。S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式：PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/
2、反脉冲的方式。模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。一、S7-1200运动控制-PROFIdrive控制方式Firmware V4.1的S7-1200 CPU PROFIdrive 是通过 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。支持 PROFIdrive 配置文件的驱动装置都可根据 PROFIdrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive 消息帧进行通信。二、S7-1200运动控制-PTO控制方式PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方
3、式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。这种控制方式是开环控制，但是用户可以选择增加编码器，利用S7-1200 高速计数功能（HSC）来采集编码器信号得到轴的实际速度或是位置实现闭环控制。三、S7-1200 运动控制-模拟量控制方式Firmware V4.1版本的 S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，CPU1214C这样的CPU，本机没有集成AO点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块。模拟量控制方式也是一种闭环控制方式，编码器信号有3种方式反馈到S7-1200 CPU中。